[发明专利]机器人系统有效
| 申请号： | 201810342697.9 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108724180B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 内藤康广 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人系统(1)，其具有：机器人(2)；控制部(4)；传感器(3)，其检测出施加于机器人的力的大小；判定部(6)，其基于检测出的力的大小，判定在由机器人实施的作业中与作用于机器人的负载不同的外力是否发挥了作用；以及存储部(5)，其将在外力未发挥作用的状态下，在执行了为实施作业而执行的动作程序中所包含的一个以上的动作命令时由传感器检测出的力的大小，与动作命令相对应地存储，在存在外力发挥作用的可能性的状态下，在由控制部执行了动作程序的动作命令时，判定部基于与动作命令相对应地存储于存储部中的力的大小、以及由传感器检测出的力的大小，判定外力的有无。 | ||
| 搜索关键词： | 动作命令 机器人 传感器检测 机器人系统 动作程序 存储部 判定部 判定 存储 检测 传感器 施加 | ||
【主权项】：
1.一种机器人系统，其特征在于，具有：/n机器人；/n控制部，其控制该机器人；/n传感器，其检测出施加于所述机器人的力的大小；/n判定部，其基于由该传感器检测出的所述力的大小，判定在由所述机器人实施的作业中与作用于所述机器人的负载不同的外力是否发挥了作用；以及/n存储部，其将在与所述负载不同的外力未发挥作用的状态下，在所述控制部执行了为实施所述作业而执行的动作程序中所包含的一个以上的动作命令时由所述传感器检测出的所述力的大小，与所述动作命令相对应地存储，/n在存在与所述负载不同的外力发挥作用的可能性的状态下，在由所述控制部执行了所述动作程序的所述动作命令时，所述判定部基于与该动作命令相对应地存储于所述存储部中的所述力的大小、以及由所述传感器检测出的所述力的大小，判定与所述负载不同的外力的有无。/n
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