[发明专利]船舶姿态监测预报系统及其预报方法在审
| 申请号： | 201810283509.X | 申请日： | 2018-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN110345943A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 曲延滨;于国星;侯睿;宋蕙慧;李东 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G05B13/02;G05B13/04;G05B19/042;B63B45/04;B63B39/14;G08G3/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 264209 山东省威海*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种船舶姿态监测装置及可实时存储、显示、操作并具有预报功能的上位机软件，还涉及其专用的监测预报方法。该系统包括：捷联传感器、微处理器、通信模块、监测预报软件、模型辨识方法、预报算法，以及具有自适应能力的闭环模块。本发明所设计的姿态监测模块具有较高的精度；所设计的姿态监测预报软件操作简单，界面直观，交互性好；所用模型辨识预估算法考虑到船体模型和测量模型的非线性，具有较高的姿态预估精度；所设计的闭环系统考虑多种误差来源，具有较好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 监测预报 预估 船舶姿态 模型辨识 姿态监测 闭环 上位机软件 自适应能力 微处理器 闭环系统 测量模型 船体模型 监测装置 实时存储 通信模块 误差来源 预报功能 预报软件 预报算法 交互性 专用的 传感器 算法 直观 预报 | ||
【主权项】：
1.一种船舶姿态监测预报系统，其特征在于，所述系统包括：捷联传感器、微处理器、通信模块、监测预报软件、模型辨识方法、预报算法，以及具有自适应能力的闭环模块，联传感器由一个三轴加速度传感器和一个三轴陀螺仪组成，所采集的数据通过A/D上传给微处理器STM32，数据经过处理通过通信模块上传给上位机监测预报软件，该软件内嵌模型辨识和姿态预报算法，通过该算法可得到预报姿态，通过预报姿态和控制信息比较，相应的闭环系统被设计出来。
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- 本申请公开了一种步伐动作检测装置。包括：万向滚动装置，设置在步伐动作检测装置内部；滚动检测装置，设置在万向滚动装置的周围，以检测所述万向滚动装置的滚动状态，并生成一滚动检测信号；方向检测装置，设置在万向滚动装置的周围，以检测所述万向滚动装置的方向信息，并生成一方向检测信号；处理装置，接收滚动检测信号和方向检测信号，根据所述滚动检测信号确定受试者的移动步幅和万向滚动装置的移动方向，并且根据所述方向检测信号确定步伐动作检测装置的空间方向。本申请解决了现有设备中检测精度低，不能检测人员任意侧方向移动动作而且不能适应剧烈变化动作的技术问题。
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- 可伟;王雪;姜校亮;马西宝;李建一;李会龙 - 河北汉光重工有限责任公司
- 2018-12-10 - 2019-08-23 - G01C21/18
- 本实用新型涉及一种全海深的定位定向轻型化设备，其特征在于：所述设备包括密封仓、SINS、DVL和深水插座。所述设备将SINS与DVL两个设备结合到一个密封仓中，减少了SINS和DVL两个设备各自密封时的两个密封盖，同时设备共基准面，提高了设备在全海深条件高压强的抗变形能力；通过合理安排SINS的惯性测量单元中三个120陀螺的布局，使得惯性测量单元的高度大大减小，最小化的降低了密封仓上部仓段的高度，从而降低整个设备的体积及重量。
- 一种基于主副IMU和气压计的三维行人导航方法-201910537960.4
- 王晓雷;闫双建;丁国强;娄泰山;焦玉召;赵红梅;葛新平;李栋豪 - 郑州轻工业学院
- 2019-06-20 - 2019-08-20 - G01C21/18
- 本发明提出一种基于主副IMU和气压计的三维行人导航方法，其步骤为：将主IMU安装于行人的足面，将副IMU和气压计分别安装于行人的胸前；主IMU测量的数据经惯性导航解算得到姿态、速度和位置，同时利用SVM决策函数判断行人所处的运动状态；副IMU测量的数据经方位解算得到姿态信息，气压计测量的数据经高度解算得到高度；根据行人运动状态，静止时，计算惯性导航的速度、角速度、姿态和高度误差，并通过扩展卡尔曼滤波器对误差进行估计和修正；运动时，通过主IMU获得行人的姿态、速度和位置，对运动轨迹实时更新。本发明根据副IMU和气压计得到的数据作为主IMU的参考数据进行误差修正，实现对行人的准确定位与导航跟踪。
- 一种用于空间碎片运动参数的测量方法及系统-201910537602.3
- 张慧博;姚金铭;马睿;张德轩;戴士杰 - 河北工业大学
- 2019-06-20 - 2019-08-16 - G01C21/18
- 本发明属于空间碎片测量技术领域，公开了一种用于空间碎片运动参数的测量方法及系统，获取空间碎片的转动惯量和空间碎片的质心角速度，进而获得转动周期和角动量，并生成视觉控制信号，根据控制信号获得空间碎片图像并分析获得点云数据和视觉离散旋转信息矩阵，进而根据视觉离散旋转信息矩阵获得带有时间标签的数据R，根据角动量获得时间轴上的惯性数据N，最终对角动量、点云数据、数据R和惯性数据N进行融合，获得带有时间和空间位置标签的目标数据。本发明极大的缩短了对图像进行运算获得最终数据的时间，提高了获取数据的及时性和高效性，进一步提高了用于消旋操作的数据精度，保证了消旋操作的安全可靠性。
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