[发明专利]一种基于气动肌肉的四肢动物仿生系统

摘要

本发明公开一种基于气动肌肉的四肢动物仿生系统，该仿生系统以气动肌肉模拟四肢动物的肌肉驱动脖子、前腿、胸关节、腰关节、后腿的运动，具体为模拟胸头肌、臂头肌、夹肌、胸前浅肌、臂三头肌、腕桡侧伸肌、腕斜伸肌、腕尺侧屈肌、腕桡侧屈肌等作用的气动肌肉驱动脖子、前腿屈伸、收展和环转；模拟后方锯肌、背阔肌驱动胸关节侧向弯曲、俯仰和环转；模拟腹内斜肌、臂中肌驱动腰关节侧向弯曲、俯仰和环转；模拟阔筋膜张肌、股四头肌、半腱肌、胫骨前肌、腓骨长肌、腓肠肌等作用的气动肌肉驱动后腿屈伸、收展。本发明以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、清洁、防爆性能好的特点，可用于教学和演示。

主权项

1.一种基于气动肌肉的四肢动物仿生系统，其特征在于，该仿生系统包括前腿部分、胸和腰部分以及后腿部分，所述的前腿部分包括左前腿、右前腿、颈椎气动肌肉连接板一（30）和颈椎气动肌肉连接板二（32），所述的左前腿和右前腿对称布置，且左前腿、右前腿均与颈椎气动肌肉连接板一（30）、颈椎气动肌肉连接板二（32）可转动连接，所述的后腿部分包括左后腿、右后腿，左后腿和右后腿对称布置，且左后腿和右后腿均与所述的胸和腰部分可转动连接；/n所述的左前腿包括胸头肌一(1)、臂头肌一 (2)、夹肌一(3)、胸前浅肌一(4)、臂三头肌一(5)、肩胛骨一(6)、肱骨上半段一(7)、腕桡侧伸肌一(8)、腕斜伸肌一(9)、桡骨气动肌肉连接板一(10)、桡骨下半段一(11)、桡骨上半段一(12)、肱骨气动肌肉连接板一(13)、腕尺侧屈肌一（63）、腕桡侧屈肌一（64）和肱骨下半段一（67），所述的胸头肌一（1）、臂头肌一（2）、夹肌一（3）的两端均分别与颈椎气动肌肉连接板一（30）、肱骨气动肌肉连接板一（13）可转动连接，颈椎气动肌肉连接板二（32）位于所述的颈椎气动肌肉连接板一（30）下面，胸前浅肌一（4）、臂三头肌一（5）两端分别与颈椎气动肌肉连接板二（32）、肱骨气动肌肉连接板一（13）可转动连接；肱骨上半段一（7）一端与肩胛骨一（6）可转动连接，另一端与肱骨气动肌肉连接板一（13）的上表面固定连接，肱骨下半段一（67）一端与肱骨气动肌肉连接板一（13）的下表面固定连接，另一端与桡骨上半段一（12）的一端可转动连接，桡骨上半段一（12）的另一端与桡骨气动肌肉连接板一（10）的上表面固定连接，桡骨下半段一（11）与桡骨气动肌肉连接板一（10）的下表面固定连接；腕桡侧伸肌一（8）、腕斜伸肌一（9）、腕尺侧屈肌一（63）、腕桡侧屈肌一（64）两端均分别与肱骨气动肌肉连接板一（13）、桡骨气动肌肉连接板一（10）可转动连接；/n所述的右前腿与所述的左前腿的结构和连接方式完全相同；/n所述的胸和腰部分包括左肋骨一(14)、左肋骨二(15)、左肋骨三(16)、左肋骨四(17)、胸气动肌肉连接板一(18)、胸气动肌肉连接板二(19)、腰气动肌肉连接板(20)、腹内斜肌一(21)、臂中肌一(22)、臂中肌二(23)、后椎骨一(31)、后椎骨二(33)、后椎骨三(34)、后椎骨四(35)、后椎骨五(36)、后椎骨六(37)、后椎骨七(38)、后椎骨八(39)、后椎骨九(40)、后椎骨十(41)、后椎骨十一(42)、后椎骨十二(43)、后椎骨十三(44)、后椎骨十四(45)、后椎骨十五(46)、后椎骨十六(47)、后椎骨十七(48)、后椎骨十八(49)、后椎骨十九(50)、后椎骨二十(51)、后椎骨二十一(52)、后椎骨二十二(53)、后椎骨二十三(54)、后椎骨二十四(55)、髋骨(56)、前椎骨一(65)、前椎骨二(66)、前椎骨三(68)、前椎骨四(69)、右肋骨四 (71)、右肋骨三(72)、右肋骨二(73)、右肋骨一(74)、后方锯肌一(75)、背阔肌一(76)、后方锯肌二(77)、后方锯肌三(78)、背阔肌二(79)、背阔肌三(80)、背阔肌四(81)、后方锯肌四(82)、背阔肌五(83)、后方锯肌五(84)、背阔肌六(85)、后方锯肌六(86)、背阔肌七(87)、背阔肌八(88)、腹内斜肌二(89)、臂中肌三(90)、臂中肌四(91)；/n所述的后椎骨一（31）一端与颈椎气动肌肉连接板一（30）固定连接，另一端与颈椎气动肌肉连接板二（32）可转动连接，颈椎气动肌肉连接板二（32）、后椎骨二（33）、后椎骨三（34）、后椎骨四（35）、后椎骨五（36）、后椎骨六（37）、后椎骨七（38）、后椎骨八(39)、后椎骨九(40)、后椎骨十(41)、后椎骨十一(42)、后椎骨十二(43)、后椎骨十三(44)、后椎骨十四(45)、后椎骨十五(46)、后椎骨十六(47)依次可转动连接；前椎骨一(65)、前椎骨二(66)、前椎骨三(68)、前椎骨四(69)依次可转动连接；/n左肋骨一(14)、右肋骨一(74)的上下两端分别与后椎骨六（37）、前椎骨一(65)固定连接；左肋骨二(15)、右肋骨二(73)的上下两端分别与后椎骨七（38）、前椎骨二(66)固定连接；左肋骨三(16)、右肋骨三(72)的上下两端分别与后椎骨八(39)、前椎骨三(68)固定连接；左肋骨四(17)、右肋骨四(71) 的上下两端分别与后椎骨九(40)、前椎骨四(69)固定连接；/n肩胛骨一（6）的一端与左肋骨一(14)、左肋骨二(15)固定连接；/n后椎骨十六(47)与胸气动肌肉连接板一(18)固定连接，后椎骨十七(48) 一端与胸气动肌肉连接板一(18)固定连接，另一端与胸气动肌肉连接板二(19)可转动连接；/n背阔肌一(76)、后方锯肌三(78)、背阔肌三(80)的两端均分别与左肋骨四（17）、胸气动肌肉连接板一（18）可转动连接，后方锯肌四（82）、背阔肌五（83）、后方锯肌六（86）两端均分别与右肋骨四（71）、胸气动肌肉连接板一（18）可转动连接；后方锯肌一（75）、后方锯肌二（77）、背阔肌二（79）、背阔肌四（81）两端均分别与左肋骨四（17）、胸气动肌肉连接板二（19）可转动连接，后方锯肌五（84）、背阔肌六（85）、背阔肌七（87）、背阔肌八（88）两端分别与右肋骨四（71）、胸气动肌肉连接板二（19）可转动连接；/n后椎骨十八（49）一端与胸气动肌肉连接板二（19）可转动连接，另一端与腰气动肌肉连接板（20）固定连接，腰气动肌肉连接板（20）、后椎骨十九(50)、后椎骨二十(51)、后椎骨二十一(52)、后椎骨二十二(53)、后椎骨二十三(54)、后椎骨二十四(55)、髋骨(56)依次可转动连接；/n腹内斜肌一（21）、臂中肌一（22）、臂中肌二（23）、腹内斜肌二（89）、臂中肌三（90）、臂中肌四（91）的两端均分别与腰气动肌肉连接板（20）、髋骨（56）可转动连接；/n所述的后腿部分中的左后腿、右后腿均与所述的髋骨（56）可转动连接，所述的左后腿包括阔筋膜张肌一（24）、股四头肌一(25)、股骨上半段一(26)、胫骨前肌一(27)、腓骨长肌一(28)、胫骨下半段一(29)、半腱肌一(57)、股骨气动肌肉连接板一(58)、股骨下半段一(59)、腓肠肌一(60)、胫骨上半段一(61)、胫骨气动肌肉连接板一(62)，所述的股骨上半段一（26）一端与髋骨（56）可转动连接，另一端与股骨气动肌肉连接板一（58）固定连接，阔筋膜张肌一（24）、股四头肌一（25）、半腱肌一（57）两端分别与髋骨（56）、股骨气动肌肉连接板一（58）可转动连接，股骨下半段一（59）一端与股骨气动肌肉连接板一（58）固定连接，另一端与胫骨上半段一（61）的一端可转动连接，胫骨上半段一（61）的另一端与所述的胫骨气动肌肉连接板一（62）的上表面固定连接，所述的胫骨下半段一（29）与胫骨气动肌肉连接板一（62）的下表面固定连接；胫骨前肌一（27）、腓骨长肌一（28）、腓肠肌一（60）两端分别与股骨气动肌肉连接板一（58）、胫骨气动肌肉连接板一（62）可转动连接；/n所述的右后腿与所述的左后腿的结构和连接方式完全相同；/n所有的肌肉和骨头的位置连接位置均仿照四肢动物的身体结构布置。/n