[发明专利]机器人定位方法及装置有效
| 申请号： | 201810041205.2 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108256574B | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 苏泽荣;周雪峰;徐保来;鄢武;程韬波;黄丹 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 陈金普 |
| 地址： | 510070 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人定位方法及装置，上述机器人定位方法通过获取当前检索图像，并对当前检索图像与混合视觉激光地图进行相似度度量，对相似度最高的前m帧进行聚类匹配，当检测到新聚类类别时，对当前检索图像和当前检索图像对应的各聚类类别的中心关键帧图像进行局部特征匹配，并根据局部特征匹配结果获得与类别个数相同的多个机器人的当前位姿；再将当前扫描数据与混合视觉激光地图的重合度得分进行排序，当检测到得分最高的类别是新聚类类别时，将该新聚类类别的中心关键帧图像对应的位姿信息更新为机器人的当前位姿、定位。本发明实施例中的机器人定位方法对环境的识别率高，定位准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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