[实用新型]横梁式三自由度机械手

摘要

本实用新型属于一种横梁式三自由度机械手，包括支架（1）、伺服电机一（3）、伺服电机二（14）和推拉气缸（10）；其特征在于在支座（1）的上部中心固定一个固定架（2），伺服电机一（3）的轴与滚珠丝杠（8）固定连接，滚珠丝杠（8）的上下两端均装在轴承座（4）中的轴承中；两个直线导轨二（11）之间装有推拉气缸（10）；推拉气缸（10）的活塞杆与两个支架（7）连接；伺服电机二（14）的轴端固定有电机皮带轮（18），电机皮带轮（18）与上下两个皮带轮一（19）之间的轴上装的皮带轮三（34）连接传动；皮带面板（30）下面固定有两个吸盘架（27），在吸盘架（27）的下面装有机械手的吸盘（28）。该实用新型定位精确、动作灵活、安全可控。

主权项

一种横梁式三自由度机械手，包括支座（1）、伺服电机一（3）、伺服电机二（14）和推拉气缸（10）；其特征在于在支座（1）的上部中心固定一个固定架（2），在固定架（2）的上端中心固定一个电机座（5），电机座（5）上装有伺服电机一（3），伺服电机一（3）的轴与滚珠丝杠（8）固定连接，滚珠丝杠（8）的上下两端均装在轴承座（4）中的轴承中；滚珠丝杠（8）与支架（7）上用螺栓固定的螺母（35）螺纹连接；支架（7）与固定架（2）两侧固定的直线导轨一（6）滑动连接；两个支架（7）的外侧下面与直线导轨二（11）滑动连接，直线导轨二（11）固定在前后移动架（12）上，两个直线导轨二（11）之间装有推拉气缸（10）；推拉气缸（10）的活塞杆与两个支架（7）连接；前后移动架（12）的两端装有压板（15）；在直线导轨二（11）的下面固定一个电线槽（9）；在前后移动架（12）的下面装有两个直线导轨三（21），直线导轨三（21）装在皮带轮架（16）右侧上面；皮带轮架（16）的左侧上下装有皮带轮一（19），皮带轮一（19）的左右面装有皮带张紧轮（20）；在皮带轮架（16）的左侧固定有电机支架（17），在电机支架（17）上装有伺服电机二（14），伺服电机二（14）的轴端固定有电机皮带轮（18），电机皮带轮（18）与上下两个皮带轮一（19）之间的轴上装的皮带轮三（34）连接传动；下面的皮带轮一（19）用皮带二（32）与右端的皮带轮二（25）连接传动；上面的皮带轮一（19）用皮带一（33）与左端皮带轮二（25）连接传动；两个皮带轮二（25）均装在皮带轮轴（24）上，皮带轮轴（24）两端装有轴承盖（26）；在皮带轮架（16）的右侧下面装有两个皮带面板（30），皮带面板（30）中间装有左右移动的移动横梁（22），移动横梁（22）的中心上面装有直线滑轨四（23），下面装有直线滑轨五（29）；皮带面板（30）下面固定有两个吸盘架（27），在吸盘架（27）的下面装有机械手的吸盘（28）。