[发明专利]混合视觉伺服并联机器人及作业方法

摘要

本发明公开了一种混合视觉伺服并联机器人及作业方法，该机器人包括移动装置本体、作业装置、摄像装置和控制装置。移动装置本体沿第一方向可移动；作业装置相对于移动装置本体在第一平面内可移动；摄像装置相对于移动装置本体在第二平面内可移动，第二平面与第一平面间隔开；控制装置包括图像视觉伺服模块和位置视觉伺服模块，控制装置处理图像信息，并通过图像视觉伺服模块对摄像装置的运动进行闭环控制；通过位置视觉伺服模块对作业装置的运动进行开环控制。根据本发明的混合视觉伺服并联机器人及作业方法能够结合图像视觉伺服控制方法和位置视觉伺服控制方法的优点，使得移动装置能够较好地适应待作业对象的各项工况条件，以保证作业质量。

主权项

1.一种混合视觉伺服并联机器人，其特征在于，包括：移动装置本体，所述移动装置本体构造为沿第一方向可移动，所述移动装置本体为平板状结构；作业装置，所述作业装置与所述移动装置本体相连并能够随所述移动装置本体移动，且所述作业装置相对于所述移动装置本体在垂直于所述第一方向的第一平面内可移动；摄像装置，所述摄像装置用于获取其附近的图像信息，所述摄像装置与所述移动装置本体相连并能够随所述移动装置本体移动，且所述摄像装置相对于所述移动装置本体在垂直于所述第一方向的第二平面内可移动，所述第二平面与所述第一平面间隔开；以及控制装置，所述控制装置包括图像视觉伺服模块和位置视觉伺服模块，所述控制装置配置为处理所述图像信息，并通过所述图像视觉伺服模块内置摄像装置运动律对所述摄像装置的运动进行闭环控制；通过所述位置视觉伺服模块对所述作业装置的运动进行开环控制。