[发明专利]混合视觉伺服并联机器人及作业方法

权利要求书

1.一种混合视觉伺服并联机器人，其特征在于，包括：

移动装置本体，所述移动装置本体构造为沿第一方向可移动，所述移动装置本体为平板状结构；

作业装置，所述作业装置与所述移动装置本体相连并能够随所述移动装置本体移动，且所述作业装置相对于所述移动装置本体在垂直于所述第一方向的第一平面内可移动；

摄像装置，所述摄像装置用于获取其附近的图像信息，所述摄像装置与所述移动装置本体相连并能够随所述移动装置本体移动，且所述摄像装置相对于所述移动装置本体在垂直于所述第一方向的第二平面内可移动，所述第二平面与所述第一平面间隔开；以及

控制装置，所述控制装置包括图像视觉伺服模块和位置视觉伺服模块，所述控制装置配置为处理所述图像信息，并通过所述图像视觉伺服模块内置摄像装置运动律对所述摄像装置的运动进行闭环控制；通过所述位置视觉伺服模块对所述作业装置的运动进行开环控制，其中，

所述控制装置内预存有图像坐标系和与所述图像坐标系存在映射关系的机械坐标系，所述控制装置配置为从所述图像信息中提取出待作业对象的待作业部分在图像坐标系内的第一轨迹路线，所述位置视觉伺服模块配置为能够结合实际工况而对所述第一轨迹路线进行二次处理，并根据所述二次处理的结果计算在所述机械坐标系内的第二轨迹路线，所述作业装置配置为沿所述第二轨迹路线作业，其中所述实际工况包括所述待作业对象的特点、所述混合视觉伺服并联机器人的运行状况和环境状况。

2.根据权利要求1所述的混合视觉伺服并联机器人，其特征在于，在所述第一平面内形成Y轴-O-Z轴垂直坐标系，在所述第二平面内形成Y1轴-O1-Z1轴垂直坐标系，并且，在空间内还存在第三平面和第四平面，Y轴、Y1轴同时在所述第三平面中，Z轴-Z1轴同时在所述第四平面中，所述第三平面近距离平行于所述移动装置本体的上表面，所述第四平面垂直于所述移动装置本体的上表面、所述第一平面及所述第二平面。

3.根据权利要求2所述的混合视觉伺服并联机器人，其特征在于，所述控制装置配置为对处理后的图像进行特征提取，并根据提取到的特征点在所述图像坐标系内的坐标、且基于所述摄像装置运动律而控制所述摄像装置以可变的速率沿Z1轴方向和/或Y1轴方向运动。

4.根据权利要求1所述的混合视觉伺服并联机器人，其特征在于，所述作业装置为焊接装置。

5.一种运用根据权利要求1-4中任意一项所述的混合视觉伺服并联机器人而进行集装箱的装配的作业方法，其特征在于，包括：

摄像装置获取其附近的图像信息；

控制装置进行对图像信息进行处理；

所述控制装置中的图像视觉伺服模块根据所述图像信息通过摄像装置运动律对所述摄像装置进行闭环控制，所述控制装置中的位置视觉伺服模块根据所述图像信息对作业装置进行开环控制，其中，

所述控制装置内预存有图像坐标系和与所述图像坐标系存在映射关系的机械坐标系，所述控制装置从所述图像信息中提取出待作业对象的待作业部分在图像坐标系内的第一轨迹路线，所述位置视觉伺服模块结合实际工况而对所述第一轨迹路线进行二次处理，并根据所述二次处理的结果计算在所述机械坐标系内的第二轨迹路线，所述作业装置沿所述第二轨迹路线作业，其中所述实际工况包括所述待作业对象的特点、所述混合视觉伺服并联机器人的运行状况和环境状况。

6.根据权利要求5所述的作业方法，其特征在于，所述作业装置为焊接装置。