[发明专利]一种机器人位姿的识别方法及其机器人有效
| 申请号： | 201711449568.1 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109978925B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张思民 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/70;G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于信息处理技术领域，提供了一种机器人位姿的识别方法及其机器人，包括：在当前位姿采集多个激光图像；激光图像具体为：以机器人为中心对周围环境进行激光扫描得到的图像；每个激光图像的分辨率均不同；以分辨率从低到高的顺序，确定各个激光图像的匹配次序；基于匹配次序，依次将各个激光图像与预判区域的栅格地图进行匹配，确定机器人的有效位姿；基于分辨率最高的激光图像对应的有效位姿，确定机器人的当前位姿。本发明能够在较低分辨率时，则过滤掉大量无效的区域，减少了整个匹配过程的计算量，以及提高了机器人位姿识别的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 识别 方法 及其 | ||
【主权项】：
1.一种机器人位姿的识别方法，其特征在于，包括：在当前位姿采集多个激光图像；所述激光图像具体为：以机器人为中心对周围环境进行激光扫描得到的图像；每个所述激光图像的分辨率均不同；以分辨率从低到高的顺序，确定各个所述激光图像的匹配次序；基于所述匹配次序，依次将各个所述激光图像与预判区域的栅格地图进行匹配，确定所述机器人的有效位姿；基于分辨率最高的所述激光图像对应的有效位姿，确定所述机器人的当前位姿。
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