[发明专利]一种机器人位姿的识别方法及其机器人

说明书

本发明适用于信息处理技术领域，提供了一种机器人位姿的识别方法及其机器人，包括：在当前位姿采集多个激光图像；激光图像具体为：以机器人为中心对周围环境进行激光扫描得到的图像；每个激光图像的分辨率均不同；以分辨率从低到高的顺序，确定各个激光图像的匹配次序；基于匹配次序，依次将各个激光图像与预判区域的栅格地图进行匹配，确定机器人的有效位姿；基于分辨率最高的激光图像对应的有效位姿，确定机器人的当前位姿。本发明能够在较低分辨率时，则过滤掉大量无效的区域，减少了整个匹配过程的计算量，以及提高了机器人位姿识别的效率。

技术领域

本发明属于信息处理技术领域，尤其涉及一种机器人位姿的识别方法及其机器人。

背景技术

机器人的激光建图技术与即时定位与地图构建(Simultaneous LocalizationAnd Mapping，SLAM)技术是移动机器人的一项关键技术，SLAM定位的核心在于激光图像与栅格地图的匹配，以确定机器人于栅格地图中对应的位姿。

现有机器人位姿的识别方法为通过在预判区域内撒播粒子，再按照预先设定的步长移动撒播粒子的位置，并根据建议分布(Proposal distribution)为每个粒子打分，得到分数最高的粒子所对应其的位置作为机器人当前的位姿，但是随着粒子数目的增多会大幅提高位姿识别的计算量，而且粒子的收敛时间也较慢，降低了位姿识别的速度。可见，现有的机器人位姿的识别方法，计算量大且识别速度较慢。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人位姿的识别方法及其机器人，以解决现有的机器人位姿的识别方法，计算量大且识别速度较慢的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人位姿的识别方法，所述机器人位姿的识别方法包括：

在当前位姿采集多个激光图像；所述激光图像具体为：以机器人为中心对周围环境进行激光扫描得到的图像；每个所述激光图像的分辨率均不同；

以分辨率从低到高的顺序，确定各个所述激光图像的匹配次序；

基于所述匹配次序，依次将各个所述激光图像与预判区域的栅格地图进行匹配，确定所述机器人的有效位姿；

基于分辨率最高的所述激光图像对应的有效位姿，确定所述机器人的当前位姿。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，所述机器人包括：

激光图像采集单元，用于在当前位姿采集多个激光图像；所述激光图像具体为：以机器人为中心对周围环境进行激光扫描得到的图像；每个所述激光图像的分辨率均不同；

匹配次序确定单元，用于以分辨率从低到高的顺序，确定各个所述激光图像的匹配次序；

有效位姿确定单元，用于基于所述匹配次序，依次将各个所述激光图像与预判区域的栅格地图进行匹配，确定所述机器人的有效位姿；

当前位姿识别单元，用于基于分辨率最高的所述激光图像对应的有效位姿，确定所述机器人的当前位姿。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

在当前位姿采集多个激光图像；所述激光图像具体为：以机器人为中心对周围环境进行激光扫描得到的图像；每个所述激光图像的分辨率均不同；

以分辨率从低到高的顺序，确定各个所述激光图像的匹配次序；

基于所述匹配次序，依次将各个所述激光图像与预判区域的栅格地图进行匹配，确定所述机器人的有效位姿；

基于分辨率最高的所述激光图像对应的有效位姿，确定所述机器人的当前位姿