[发明专利]一种实现运载小车在受限空间内的自动定位方法

摘要

本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种实现运载小车在受限空间内的自动定位方法。本发明方法实现役检设备运载小车在受限空间内的自动定位技术总体来说都是基于视觉的技术，是采用摄像头作为传感器获取环境信息，通过图像处理来抽取环境特征，以实现对环境的认知，然后利用这些特征信息进行役检设备运载小车的定位。虽然摄像头相比于其他传感器更符合人类视觉的特性，对环境感知性好，获取信息丰富，但由于环境的特殊性和检查对象的高度相似性，为避免混淆本发明实现自动定位技术时分为两个步骤。

主权项

1.一种实现运载小车在受限空间内的自动定位方法，包括步骤一、二维码导航，步骤二、视觉定位方法，其特征在于：所述步骤一，采用一个贯穿件相对于地面的垂直投影位置点对应一个4×4的二维码组(5)的模式，进一步的，使用喷绘技术制作一张全尺寸的二维码标识地贴(6)，每个贯穿件对应一个4×4的二维码组，顶盖屏蔽圈内共计78个4×4的二维码组；在一体化顶盖放置到存储生物屏蔽圈前，检查人员依据生物屏蔽圈上的0°、90°、180°、270°四个边缘固定标志点位置放置二维码标识地贴，具体操作时可将1#与58#贯穿件、1#与61#贯穿件、1#与50#贯穿件、1#与59#贯穿件的连线正好分别对应为一体化顶盖的0°、90°、180°、270°，然后分别使四个方向的二维码标识地贴的边缘与屏蔽圈的内轮廓边缘保持相等距离；利用指令发送终端向运载小车的小车控制器下发目标位置点的坐标值；小车控制器首先识别当前二维码标识，在确定当前位置后进行路径规划，运载小车行进时小车控制器通过轮速传感器检测小车驱动轮的转速及转动方向，并通过摄像头实时捕捉地面图像，再分析所捕捉的地面图像中是否包含有完整的二维码标识图像，并根据分析结果控制运载小车继续行进，直到识别到的二维码信息和小车控制器接受到的指令一致，方才停止；所述步骤二，在扫查器的上端侧轴线斜对称位置安装有两个微型摄像机，役检设备运载小车通过二维码导航完成初步定位后，二维码导航模块停止工作，后续将通过扫查器上微型摄像机实现精确定位；摄像机摄取图像后通过一系列图像处理技术判定役检设备运载小车上无损检测扫查器对位情况，通过对角的两个摄像头观察贯穿件管座喇叭口，在画面上根据图像的边缘距管座的边缘的距离进行比较来进行定位，实现精确的定位。