[发明专利]一种双足机器人及其等效轨迹生成方法和装置有效
| 申请号： | 201711423256.3 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109955928B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;谢铮;陈春玉;刘益彰;葛利刚 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B25J9/16;G05D1/08 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种双足机器人的等效轨迹生成方法包括：根据所述双足机器人的运动状态，确定所述双足机器人的质心位置在所述双足机器人前进方向线上时的切换时刻；在所述切换时刻，查找所述双足机器人的质心位置；根据所述切换时刻的质心位置的连线，作为所述双足机器人的等效轨迹。从而能够根据所述等效轨迹有效的反应机器人的全局的实时位置，有利于根据双足机器人的等效轨迹对双足机器人进行稳定可靠的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 等效 轨迹 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种双足机器人的等效轨迹生成方法，其特征在于，所述双足机器人的轨迹生成方法包括：根据所述双足机器人的运动状态，确定所述双足机器人的质心位置在所述双足机器人前进方向线上时的切换时刻；在所述切换时刻，查找所述双足机器人的质心位置；根据所述切换时刻的质心位置的连线，作为所述双足机器人的等效轨迹。
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