[发明专利]一种多机械手取放药方法有效
| 申请号： | 201711402847.2 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN109955240B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 崔云海;展龙;姜吉文;郝文瀚 | 申请（专利权）人： | 苏州吉成智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 215123 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多机械手取放药方法，包括以下步骤：发出取药命令，PLC得到药品的位置信息和所有机械手的位置信息；PLC选择第一机械手执行所述取药命令，并将所述第一机械手初始化；第一机械手与其它任一机械手交叉，PLC命令第一机械手与所述任一机械手旋转，使第一机械手与所述任一机械手平行，并保持第一机械手与所述任一机械手的水平距离与垂直距离均大于设计值；所述第一机械手移动到所述药品位置附近；所述夹持部夹取药品，PLC控制夹取的力度；药品被收回放置在机械手平台上；所述第一机械手将所取的药品放置到所需位置。本发明提供的多机械手取放药方法，利用多个机械手进行取放药的同时能够防止机械手彼此相互碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 药方 | ||
【主权项】：
1.一种多机械手取放药方法，其特征在于，机械手包括用于夹取药品的夹持部、用于承载药品的机械手平台和控制机械手运动的PLC，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：发出取药命令，PLC得到药品的位置信息和所有机械手的位置信息；S2：PLC选择第一机械手执行所述取药命令，并将所述第一机械手初始化；PLC判断第一机械手移动到药品位置的过程是否会与其它机械手交叉；第一机械手与其它任一机械手交叉，PLC命令第一机械手与所述任一机械手旋转，使第一机械手与所述任一机械手平行，并保持第一机械手与所述任一机械手的水平距离与垂直距离均大于设计值；所述第一机械手移动到所述药品位置附近；S3：所述夹持部张开后向所述药品移动并夹取药品，PLC控制夹取的力度；S4：所述夹持部夹取药品收回，药品被放置在机械手平台上；S5：所述第一机械手将所取的药品放置到所需位置。
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