[发明专利]一种多足机器人运动过渡的方法和装置有效
| 申请号： | 201711385749.2 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108089583B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;苗燕楠;孙开胜;冷正飞;岳克双 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种多足机器人运动过渡的方法和装置。所述方法包括：根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，其中所述地形过渡阶段包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段；若是，则调整摆动足端的运动规划轨迹；根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段；若是，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。本发明实施例的技术方案可以降低技术复杂性和成本，较为简便地实现多足机器人平滑稳定地在平坦地形和斜面地形间的运动过渡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 过渡 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多足机器人运动过渡的方法，其特征在于，包括：根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，其中所述地形过渡阶段包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段；若是，则调整摆动足端的运动规划轨迹；根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段；若是，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。
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