[发明专利]一种无人自动驾驶汽车自主运行控制方法

摘要

本发明涉及一种无人自动驾驶汽车自主运行控制方法，包括构建车辆自主运行检测硬件设备，构建运行控制函数，构建控制网及自主运行等四个步骤。本发明一方面控制作业简单易行，数据检测效果和精度高，数据处理能力强，一方面可有效的在车辆运行过程的全程中，对车辆自身运行状态和路面实际状态进行采集并运算，可高效便捷的获得车辆运行当前时的路面状态参数信息，另一方面可将计算的到的路面状态参数信息反馈到自动驾驶车辆的控制系统中，对车辆运行车速等参数进行指导调整，从而极大的提高车辆自主运行的安全性和可靠性。

主权项

1.一种自动驾驶汽车自主运行控制方法，其特征在于：所述的自动驾驶汽车自主运行控制方法包括以下步骤：第一步，构建车辆自主运行检测硬件设备，首先根据使用需要，在车辆外表面设行驶路况检测装置，然后在车辆行车电脑电路内设设无线数据通讯装置、检测数据处理装置及GNSS卫星导航装置，然后由检测数据处理装置分别无线数据通讯装置、GNSS卫星导航装置、车辆行车电脑电路和行驶路况检测装置电气连接，其中行驶路况检测装置至少两个，环绕车辆轴线均布在车辆车头、车尾及两侧位置；第二步，构建运行控制函数，完成第一步后，在检测数据处理装置中录入路面运动阻力计算函数、车轮滑移率计算函数、轮胎纵向力计算函数、车速计算函数备用，然后在检测数据处理装置中录入车辆身份识别信息；第三步，构建控制网，首先构建至少一个基于云处理基础的数据处理服务器，然后由基于云处理基础的数据处理服务器通过通讯网络与第一步中的构建在车内的无线数据通讯装置间建立数据连接，构成统一的数据通讯服务网，然后由基于云处理基础的数据处理服务器向无线数据通讯装置分别通讯识别信息，并保存在这车辆的检测数据处理装置内，然后通过无线数据通讯装置读取检测数据处理装置内的路面运动阻力计算函数、车轮滑移率计算函数、轮胎纵向力计算函数、车速计算函数和车辆身份识别信息并保存在基于云处理基础的数据处理服务器内备用；第四步，自主运行，在完成第三步作业后，首先通过车辆行车电脑电路驱动车辆进行自主运行，在自主运行时，首先一方面通过行驶路况检测装置对路面类型进行检测，路面与车辆底盘间距、路面起伏度和坡度进行检测，并将检测的数据反馈到检测数据处理装置中，另一方面对车辆运行时的外部环境温度、湿度、风向、风速检测、路面障碍物信息检测，同时对车辆的当前运行车速、车辆当前位置进行定位、发动机转速、胎压数据及车辆载重数据进行检测，然后将检测到的数据汇总到车辆的检测数据处理装置内，一方面通过检测数据处理装置内第二步录入的运行控制函数对车辆运行状态进行初步检测评估，另一方面将检测数据和检测数据处理装置初步检测评估数据发送到到基于云处理基础的数据处理服务器中，由基于云处理基础的数据处理服务器辅助进行数据检测评估，并将最终评估结果保存到基于云处理基础的数据处理服务器内，然后发送到检测数据处理装置内并对检测数据处理装置内的初步检测评估数据进行替换，得到最终检测评估数据，最后根据最终检测评估数据对车辆运行状态进行控制调整，实现车辆自主运行控制的目的。