[发明专利]一种带发动机的机器人躯干及其控制方法

摘要

本发明提供了一种带发动机的机器人躯干及其控制方法，包括驱动段、中间段、被动段；所述驱动段，上部设有至少一个摆动液压缸，内部设有液体燃料发动机及液压泵，液体燃料发动机、液压泵、摆动液压缸，三者共用一铸造骨架；所述中间段，前部及后部设有定滑轮及铰链；所述被动段，前部及后部设有定滑轮及铰链；驱动段、中间段、被动段通过各自铰链依次连接；液体燃料发动机启动输出轴正转，带发动机的机器人躯干因重力弯曲，液体燃料发动机停机则停止弯曲；液体燃料发动机启动输出轴反转，带发动机的机器人躯干因杠杆原理拉直，液体燃料发动机停机则保存拉直状态。

主权项

一种带发动机的机器人躯干，其特征在于，包括驱动段、中间段、被动段；所述驱动段，上部设有至少一个摆动液压缸，下部设有多个检修孔，左部设有连接凸台，右部靠上位置设有阻尼器铰链，阻尼器铰链安装有阻尼器，前部设有发动机进气口及铰链，后部设有发动机出气口及铰链，内部设有液体燃料发动机及液压泵，液体燃料发动机、液压泵、摆动液压缸，三者共用一铸造骨架，不可分割；所述中间段，上部及下部为一平面结构，设有均布螺栓孔，左部及右部靠上位置设有阻尼器铰链，阻尼器铰链安装有阻尼器，前部及后部设有定滑轮及铰链；所述被动段，上部及下部为一平面结构设有均布螺栓孔，左部靠上位置设有阻尼器铰链，阻尼器铰链安装有阻尼器，右部设有连接凸台，前部及后部设有定滑轮及铰链；驱动段、中间段、被动段通过各自铰链依次连接；弯曲过程，液体燃料发动机提供动力并传递给液压泵，液压泵提供高压液压油，液压油通过管道输送到摆动液压缸，摆动液压缸转动带动至少一根牵引绳，多节中间段及被动段因杠杆原理均匀弯曲，并且只能向下弯曲 ，反向则可承受两吨以上重量。