[发明专利]一种基于自回归模型的机械手抓取方法在审
| 申请号： | 201711242704.X | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108058172A | 公开（公告）日： | 2018-05-22 |
| 发明（设计）人： | 夏春秋 | 申请（专利权）人： | 深圳市唯特视科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市高新技术产业园*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明中提出的一种基于自回归模型的机械手抓取方法，其主要内容包括：数据采集/自回归模型结构和训练方法，其过程为，先从对象原始数据集中抽取原始样本，生成对象形成采集数据，进行抓取采样和评估，再利用自回归模型中的抓取模块抓取可能成功抓取的抓取物，抓取评估模型利用来自机械手夹具上相机的特写图像的详细数据，形成对每个成功抓取的可能性的更准确估计，接着利用数据训练模型，使用标准的反向传播和随机小批量梯度技术优化函数，最后进行实际测试。本发明建立了精确的自回归模型，准确定位抓取对象，在较短的时间内实现高质量的抓取，大大提高了抓取的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 回归 模型 机械手 抓取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自回归模型的机械手抓取方法，其特征在于，主要包括数据采集(一)；自回归模型结构(二)；训练方法(三)。
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