[发明专利]一种机器人路径规划方法、存储介质及设备有效
| 申请号： | 201711208457.1 | 申请日： | 2017-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN107702723B | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 陈孟元;姚成信 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 11514 | 代理人： | 安娜 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人路径规划方法、存储介质及设备，所述方法包括：采用蜂巢栅格法对机器人行走的环境地图进行构建，建立环境地图模型；对机器人的行走路径进行最优路径搜索，规划出一条最优路径；对机器人的折线路径进行平滑处理。本发明采用蜂巢栅格方法对环境地图进行划分，避免了传统栅格法中转角过大、有效性和安全性问题；并将蜂巢栅格法和以植物为研究对象的树生长模拟算法结合，发挥各部分的优点，从新的方面来探究机器人路径规划问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：采用蜂巢栅格法对机器人行走的环境地图进行构建，建立环境地图模型；对机器人的行走路径进行最优路径搜索，规划出一条最优路径；对机器人的折线路径进行平滑处理；其中，所述对机器人的行走路径进行最优路径搜索，规划出一条最优路径，具体包括：利用树向光分枝生长的寻优原理，采用树生长模拟算法对移动机器人进行全局遍历式路径规划，寻找出一条从起点到终点的最优路径；所述树生长模拟算法的具体过程包括：计算环境地图内任意位置处枝条的光照强度和对应的光合速率，建立光照强度和光合速率的表达式；计算在光照强度最大的位置的随机分枝的坐标位置；在模拟环境下寻优生长，确定最优路径。
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