[发明专利]一种电机驱动的仿人型机器人

摘要

本发明公开一种电机驱动的仿人型机器人，以蜗轮蜗杆减速电机和丝杠减速电机驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。所设计的电机驱动的仿人型机器人肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节分别具有3、2、2、3、3、2、2个自由度，同时可以实现尺骨、腓骨的环转运动，本发明以蜗轮蜗杆减速电机和丝杠减速电机驱动，具有结构紧凑、承载能力强、可以自锁的特点，可用于教学和演示。

主权项

一种电机驱动的仿人型机器人，其特征在于，其包括胸部、上肢和下肢，所述的胸部包括胸部固定件(1)、胸部连接件、丝杠减速电机、腰部固定件(25)，所述的胸部固定件(1)与上肢固定连接，与所述的胸部连接件可转动连接，所述的胸部连接件、丝杠减速电机、腰部固定件依次连接连接；所述的上肢包括左上肢和右上肢，所述的右上肢和左上肢的结构相同，且两者沿所述的胸部对称布置；所述的左上肢包括肱骨(7)、尺骨(11)、手(16)，所述的肱骨(7)与所述的胸部固定件(1)之间通过第一转动机构连接，所述的肱骨(7)和尺骨(11)之间通过第二转动机构连接，所述的尺骨(11)和手(16)之间通过第三转动机构连接；所述的第一转动机构包括电机一(2)、肩部连接件一(3)、电机二(4)、肩部连接件二(5)、电机三(6)，所述的电机一(2)与所述的胸部固定件(1)、肩部连接件一(3)相连，实现所述的肱骨(7)相对于所述的胸部沿Y方向的转动；所述的电机二(4)与所述的肩部连接件一(3)、肩部连接件二(5)连接，实现所述的肱骨(7)相对于所述的胸部沿X方向的转动；所述的电机三(6)与所述的肩部连接件二(5)、肱骨(7)连接，实现所述的肱骨(7)相对于所述的胸部沿Z方向的转动；所述的第二转动机构包括电机四(8)、肘关节连接件(9)、电机五(10)，所述的电机四(8)与所述的肱骨(7)、肘关节连接件(9)连接，实现所述的尺骨(11)相对于所述的肱骨(7)沿Y方向的转动；所述的电机五(10)与所述的肘关节连接件(9)、电机五(10)连接，实现所述的尺骨(11)相对于所述的肱骨(7)沿Z方向的转动；所述的第三转动机构包括电机六(12)、腕关节连接件一(13)、电机七(14)、腕关节连接件二(15)，所述的电机六(12)与所述的尺骨(11)、腕关节连接件一(13)连接，实现所述的手(16)沿X方向的转动；所述的电机七(14)与所述的腕关节连接件一(13)、腕关节连接件二(15)连接，所述的腕关节连接件二(15)与手(16)连接，实现所述的手(16)沿Z方向的转动；所述的下肢包括左下肢和右下肢，所述的右下肢和左下肢的结构相同，且两者沿所述的胸部对称布置；所述的左下肢包括股骨(35)、腓骨(39)、脚(44)，所述的股骨(35)与所述的腰部固定件(25)之间通过第四转动机构连接，所述的股骨(35)与腓骨(39)之间通过第五转动机构连接，所述的腓骨(39)与所述的脚(44)之间通过第六转动机构连接；所述的第四转动机构包括电机八(30)、髋关节连接件一(31)、电机九(32)、髋关节连接件二(33)、电机十(34)，所述的电机八(34)与所述的腰部固定件(25)、髋关节连接件一(31)连接，实现所述的股骨(35)相对于胸部沿Z方向的转动；所述的电机九(32)与所述的髋关节连接件一(31)、髋关节连接件二(33)连接，实现所述的股骨(35)相对于胸部沿Y方向的转动；所述的电机十(34)与髋关节连接件二(33)、股骨(35)连接，实现所述的股骨(35)相对于胸部沿X方向的转动；所述的第五转动机构包括电机十一(36)、膝关节连接件(37)、电机十二(38)，所述的电机十一(36)与所述的股骨(35)、膝关节连接件(37)连接，实现所述的腓骨(39)相对于股骨(35)沿Z方向的转动；所述的电机十二(38)与膝关节连接件(37)、腓骨(39)连接，实现所述的腓骨(39)相对于股骨(35)沿Y方向的转动；所述的第六转动机构包括电机十三(40)、踝关节连接件一(41)、电机十四(42)、踝关节连接件二(43)，所述的电机十三(40)与腓骨(39)、踝关节连接件一(41)连接，实现所述的脚(44)沿Y方向的转动；所述的电机十四(42)与踝关节连接件一(41)、踝关节连接件二(43)连接，踝关节连接件二(43)与所述的脚(44)连接，实现所述的脚(44)沿X方向的转动。