[发明专利]一种电机驱动的仿人型机器人

说明书

技术领域

本发明属于仿生机器人技术领域，涉及一种电机驱动的仿人型机器人。

背景技术

研究外观与人类相类似，替代人类完成各种工作，并且为人类服务是人类的梦想之一。中国专利201610740813.3提出一种电机驱动的仿人上肢，电机通过齿轮减速，在承载较大载荷时会被倒拖，因此其承载能力有限。中国专利201420512561.5提出一种电机驱动的仿人下肢，并不能模拟踝关节的环转运动。因此有必要设计一款能够具有较大载荷的仿人型机器人。

发明内容

针对上述现有的技术缺陷，本发明提供了一种电机驱动的仿人型机器人，本发明结构紧凑、承载能力强、可以自锁。具体技术方案如下：

一种电机驱动的仿人型机器人，其特征在于，其包括胸部、上肢和下肢，

所述的胸部包括胸部固定件1、胸部连接件、丝杠减速电机、腰部固定件25，所述的胸部固定件1与上肢固定连接，与所述的胸部连接件可转动连接，所述的胸部连接件、丝杠减速电机、腰部固定件依次连接连接；

所述的上肢包括左上肢和右上肢，所述的右上肢和左上肢的结构相同，且两者沿所述的胸部对称布置；

所述的左上肢包括肱骨7、尺骨11、手16，所述的肱骨7与所述的胸部固定件1之间通过第一转动机构连接，所述的肱骨7和尺骨11之间通过第二转动机构连接，所述的尺骨11和手16之间通过第三转动机构连接；

所述的第一转动机构包括电机一2、肩部连接件一3、电机二4、肩部连接件二5、电机三6，所述的电机一2与所述的胸部固定件1、肩部连接件一3相连，实现所述的肱骨7相对于所述的胸部沿Y方向的转动；所述的电机二4与所述的肩部连接件一3、肩部连接件二5连接，实现所述的肱骨7相对于所述的胸部沿X方向的转动；所述的电机三6与所述的肩部连接件二5、肱骨7连接，实现所述的肱骨7相对于所述的胸部沿Z方向的转动；

所述的第二转动机构包括电机四8、肘关节连接件9、电机五10，所述的电机四8与所述的肱骨7、肘关节连接件9连接，实现所述的尺骨11相对于所述的肱骨7沿Y方向的转动；所述的电机五10与所述的肘关节连接件9、电机五10连接，实现所述的尺骨11相对于所述的肱骨7沿Z方向的转动；

所述的第三转动机构包括电机六12、腕关节连接件一13、电机七14、腕关节连接件二15，所述的电机六12与所述的尺骨11、腕关节连接件一13连接，实现所述的手16沿X方向的转动；所述的电机七14与所述的腕关节连接件一13、腕关节连接件二15连接，所述的腕关节连接件二15与手16连接，实现所述的手16沿Z方向的转动；

所述的下肢包括左下肢和右下肢，所述的右下肢和左下肢的结构相同，且两者沿所述的胸部对称布置；

所述的左下肢包括股骨35、腓骨39、脚44，所述的股骨35与所述的腰部固定件25之间通过第四转动机构连接，所述的股骨35与腓骨39之间通过第五转动机构连接，所述的腓骨39与所述的脚44之间通过第六转动机构连接；

所述的第四转动机构包括电机八30、髋关节连接件一31、电机九32、髋关节连接件二33、电机十34，所述的电机八34与所述的腰部固定件25、髋关节连接件一31连接，实现所述的股骨35相对于胸部沿Z方向的转动；所述的电机九32与所述的髋关节连接件一31、髋关节连接件二33连接，实现所述的股骨35相对于胸部沿Y方向的转动；所述的电机十34与髋关节连接件二33、股骨35连接，实现所述的股骨35相对于胸部沿X方向的转动；

所述的第五转动机构包括电机十一36、膝关节连接件37、电机十二38，所述的电机十一36与所述的股骨35、膝关节连接件37连接，实现所述的腓骨39相对于股骨35沿Z方向的转动；所述的电机十二38与膝关节连接件37、腓骨39连接，实现所述的腓骨39相对于股骨35沿Y方向的转动；

所述的第六转动机构包括电机十三40、踝关节连接件一41、电机十四42、踝关节连接件二43，所述的电机十三40与腓骨39、踝关节连接件一41连接，实现所述的脚44沿Y方向的转动；所述的电机十四42与踝关节连接件一41、踝关节连接件二43连接，踝关节连接件二43与所述的脚44连接，实现所述的脚44沿X方向的转动。

进一步地，所述的电机一至电机十四均为蜗轮蜗杆减速电机。

进一步地，所述的丝杠减速电机和胸部连接件的数量均为3个以上，且所述的丝杠减速电机的齿轮减速箱与所述的腰部固定件25固定连接，丝杆与所述的胸部连接件连接。