[发明专利]机械臂的逆解方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 201711176603.7 | 申请日： | 2017-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN109807880B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 海安苏博机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州广正知识产权代理有限公司 32234 | 代理人： | 李猛 |
| 地址： | 226600 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂的逆解方法、装置和机器人。其中，该方法包括：根据机械臂的待执行任务在机械臂的多个转轴中选择第一转轴，其中，第一转轴与目标点具有与待执行任务对应的位置关系，目标点用于表征在执行待执行任务时，与末端机械臂相连的执行机构需要到达的位置；根据目标点以及第一转轴与目标点的位置关系确定第一转轴的位置参数；根据第一转轴的位置参数，确定机械臂中每个转轴的转动参数。本发明解决了现有技术中不满足PIEPER准则的六轴机械臂逆解的过程较复杂的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的逆解方法，其特征在于，包括：根据机械臂的待执行任务在所述机械臂的多个转轴中选择第一转轴，其中，所述第一转轴与目标点具有与所述待执行任务对应的位置关系，所述目标点用于表征在执行所述待执行任务时，与末端机械臂相连的执行机构需要到达的位置；根据所述目标点以及所述第一转轴与所述目标点的位置关系确定所述第一转轴的位置参数；根据所述第一转轴的位置参数，确定所述机械臂中每个转轴的转动参数。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于海安苏博机器人科技有限公司，未经海安苏博机器人科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711176603.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种液压式大型机械手
- 下一篇：机器手臂作业轨迹的教导系统及方法
