[发明专利]基于微光双目相机的测距系统和测距方法

摘要

为了满足夜间双目测距的需求，本发明提供了一种基于微光双目相机的测距系统和测距方法，考虑到微光图像信噪比低的缺点，通过预处理降低图像噪声，并在特征匹配和优化过程中充分利用图像全局的颜色和纹理信息，减弱了局部噪声引起的错误匹配影响；将Census描述子和颜色特征计算的结果与半全局匹配优化算法相结合，增强了特征提取的鲁棒性和特征匹配的准确性。本发明具备夜间弱光测距能力，能够实现夜间准确测距。

主权项

1.基于微光双目相机的测距系统，其特征在于，包括：微光双目相机，用于获取满足极线约束的微光双目图像IL1和IR1；与微光双目相机相连的处理器或计算机；所述处理器或计算机上存储有微光双目匹配及测距程序，所述处理器或计算机执行所述程序时实现以下步骤：步骤1：对图像IL1和IR1均依次进行直方图均衡化和高斯滤波，得到图像IL2和IR2；步骤2：分别从图像IL2和图像IR2中提取每个像素点的Census描述子；步骤3：基于所述Census描述子，获取视差空间图C；视差空间图C为三维，前两维对应图像的空间坐标x,y，第三维的每一层都是在某一视差d下，图像IL2像素点p(x,y)和图像IR2对应像素点q(x+d_i,y)的匹配代价C(p,d)；d∈[d_min，d_max]；步骤4：对视差空间图C进行半全局匹配代价优化，得到视差空间图S(p，d)；步骤5：基于视差空间图S(p，d)，利用WTA(Winner‑Take‑All)的方法获得视差图D_L；步骤6：对图像IL2和IR2进行交叉验证以剔除错误匹配的点；步骤7：对视差图D_L中视差值连续的区域内部空洞进行填充；步骤8：以图像IL2作为引导图，对空洞填充后的视差图D_L进行引导滤波，完成视差图优化提精，得到最终视差图；步骤9：基于所述最终视差图，利用投影公式计算待测目标的(X,Y,Z)坐标。