[发明专利]机器人视觉引导方法、装置及设备

摘要

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人视觉引导方法、装置及设备。该方法包括在机械手臂运动到指定位置后发送图像获取指令至图像获取单元获取目标物体的图像；根据预存的物体特征和地标特征，分析得到所述图像中的目标物体和目的地；从所述图像中获取目标物体的轮廓特征点和目的地的轮廓特征点；根据获取的轮廓特征点确定目标物体的坐标和目的地的坐标；根据目标物体的坐标和目的地的坐标，确定当前作业位置；根据机械臂上手爪的当前位置和当前作业位置，确定移动路径；根据移动路径生成动作指令控制机械臂和所述手爪执行移动所述目标物体的动作，可以实现对各种应用场景的柔性适配，提高工业机器人(机械臂)的智能性和灵活性。

主权项

一种机器人视觉引导方法，其特征在于，包括；在机械手臂运动到指定位置后发送图像获取指令至图像获取单元，以使所述图像获取单元根据所述图像获取指令获取目标物体的图像，所述图像获取单元设置在所述机械手臂上；接收所述图像获取单元发送的所述图像，根据预存的物体特征和地标特征，分析得到所述图像中的所述目标物体和目的地；从所述图像中提取所述目标物体的几何形状，获取所述目标物体的轮廓特征点，且从所述图像中提取所述目的地的几何形状，获取所述目的地的轮廓特征点；根据所述目标物体的轮廓特征点确定所述目标物体的坐标，且根据所述目的地的轮廓特征点确定所述目的地的坐标；根据所述目标物体的坐标和所述目的地的坐标，确定当前作业位置；根据设置在所述机械臂上手爪的当前位置和所述当前作业位置，确定移动路径；根据所述移动路径发送动作指令给所述机械臂和所述手爪，以使所述机械臂和所述手爪根据所述动作指令执行移动所述目标物体的动作。