[发明专利]一种机器人腿部拉线结构的控制系统在审
| 申请号： | 201710900090.3 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107803832A | 公开（公告）日： | 2018-03-16 |
| 发明（设计）人： | 杨洋 | 申请（专利权）人： | 深圳市行者机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032;B25J17/02 |
| 代理公司： | 深圳市徽正知识产权代理有限公司44405 | 代理人： | 李想 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市罗湖区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人腿部拉线结构的控制系统，包括机器人的腿部关节，腿部关机包含有大腿关节和小腿关节，大腿关节和小腿关节之间设置有膝盖转轴，大腿关节、小腿关节、膝盖转轴的内部通过拉线进行贯穿，拉线的一端安装有反馈调整控制器，拉线的另一端设置有运行幅度传感器，小腿关机的底部设置有脚掌，脚掌的底部设置有重力传感器，反馈调整控制器、运行幅度传感器、重力传感器均通过信号传输控制器连接单片控制器，单片控制器的内部设置有协调关节翻转的电机控制感应器，机器人的位置和关节角度信息均可以在该控制器中进行运算，运算速度快，提升机器人腿部运行的灵活性，设计新颖，是一种很好的创新方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 腿部 拉线 结构 控制系统 | ||
【主权项】：
一种机器人腿部拉线结构的控制系统，包括机器人的腿部关节，其特征在于：腿部关机包含有大腿关节和小腿关节，大腿关节和小腿关节之间设置有膝盖转轴，大腿关节、小腿关节、膝盖转轴的内部通过拉线进行贯穿，拉线的一端安装有反馈调整控制器，拉线的另一端设置有运行幅度传感器，小腿关机的底部设置有脚掌，脚掌的底部设置有重力传感器，反馈调整控制器、运行幅度传感器、重力传感器均通过信号传输控制器连接单片控制器，单片控制器的内部设置有协调关节翻转的电机控制感应器，电机控制感应器的一端设置有驱动电路，电机控制感应器的另一端设置有关节运行编码器。
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