[发明专利]一种自主移动机器人及其自动对接的控制方法和装置

摘要

本发明适用于机器人领域，提供了一种自主移动机器人及其自动对接的控制方法和装置。所述方法包括：当需要自动对接时，自主导航至机器人服务台前方的预设距离处，并在停止时，控制自主移动机器人中安装有激光扫描传感器的面朝向机器人服务台；控制激光扫描传感器扫描机器人服务台，通过反射的激光识别机器人服务台的预设结构以间接识别机器人服务台，具有预设结构的机器人服务台的面朝向激光扫描传感器；根据预设结构的位置计算自主移动机器人到机器人服务台的自动对接引导路线；根据自动对接引导路线将自主移动机器人引导至机器人服务台。本发明可实现自主移动机器人和机器人服务台的准确对接。

主权项

1.一种自主移动机器人自动对接的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n当需要自动对接时，自主导航至机器人服务台前方的预设距离处，并在停止时，控制自主移动机器人中安装有激光扫描传感器的面朝向机器人服务台；/n控制激光扫描传感器扫描机器人服务台，通过反射的激光识别机器人服务台的预设结构以间接识别机器人服务台，具有预设结构的机器人服务台的面朝向激光扫描传感器；/n根据预设结构的位置计算自主移动机器人到机器人服务台的自动对接引导路线；/n根据自动对接引导路线将自主移动机器人引导至机器人服务台；/n所述控制激光扫描传感器扫描机器人服务台，通过反射的激光识别机器人服务台的预设结构以间接识别机器人服务台，具有预设结构的机器人服务台的面朝向激光扫描传感器具体为：/n控制激光扫描传感器扫描机器人服务台，通过反射的激光强度识别安装在机器人服务台的反光板位置以间接识别机器人服务台，安装反光板的机器人服务台的面朝向激光扫描传感器；/n所述根据预设结构的位置计算自主移动机器人到机器人服务台的自动对接引导路线具体为：/n根据反光板的位置计算机器人服务台的中垂线，将所述中垂线作为自主移动机器人自动对接引导路线；/n安装在机器人服务台的反光板有一块或多块；/n当采用一块反光板，反光板安装在机器人服务台其中一个面的中心时，所述根据反光板的位置计算机器人服务台的中垂线，将所述中垂线作为自主移动机器人自动对接引导路线具体包括：/n根据激光强度高于预定阈值的距离值再次滤波检测到反光板对应的一条线段；/n判断所述线段的长度是否等于反光板长度，如果是，则计算所述线段的中垂线，将所述中垂线作为自主移动机器人自动对接引导路线；/n当采用两块反光板，两块反光板安装在机器人服务台的同一面的左右对称位置时，所述根据反光板的位置计算机器人服务台的中垂线，将所述中垂线作为自主移动机器人自动对接引导路线具体包括：/n根据激光强度高于预定阈值的距离值再次滤波检测到两个反光板对应的两条线段；/n根据所述两条线段计算中垂线，将所述中垂线作为自主移动机器人自动对接引导路线；/n当采用三块反光板，其中一块反光板安装在机器人服务台其中一个面的中心，另两块反光板对称安装在位于中心的反光板的左右两侧时，所述根据反光板的位置计算机器人服务台的中垂线，将所述中垂线作为自主移动机器人自动对接引导路线具体包括：/n根据激光强度高于预定阈值的距离值再次滤波检测到位于中心的反光板对应的一条线段和左右两侧的反光板对应的两条线段；/n判断所述位于中心的反光板对应的一条线段的长度是否等于位于中心的反光板长度，如果是，则计算所述位于中心的反光板对应的一条线段的第一中垂线，根据所述左右两侧的反光板对应的两条线段计算第二中垂线；/n根据第一中垂线和第二中垂线得出正确的中垂线，将所述正确的中垂线作为自主移动机器人自动对接引导路线。/n