[发明专利]一种面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统有效
| 申请号： | 201710871906.4 | 申请日： | 2017-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN109551514B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 何玉庆;张广玉;杨丽英;谷丰;代波;杜文强;王化友;韩建达 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J15/10;B25J17/00;B64U10/16;B64D1/22;B64U20/60;B64U20/65;B64U101/60;B64U101/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统，机械臂的一端安装在旋翼飞行机器人上，欠驱动柔顺手爪安装于机械臂的另一端；手腕底座安装在机械臂的另一端，驱动器安装在手腕底座上、并与手指底座相连；手指底座两侧均设有结构相同的手指，手指根部旋转关节安装在手指底座上，手指根部连杆的一端与手指根部旋转关节转动连接，另一端通过手指末端橡胶关节与手指末端连杆相连，手指根部旋转关节上安装有扭簧；每侧手指中的手指根部连杆均通过钢丝绳及滑轮组与驱动器相连，由驱动器驱动实现抓取。本发明同时具有三维空间内运动能力和机械臂作业能力，能够帮助人们完成对空中或地面目标快速捕捉，物质搬运或样品采集等任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 抓取 作业 型旋翼 飞行 机械 系统 | ||
【主权项】：
1.一种面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统，其特征在于：包括旋翼飞行机器人(1)、机械臂(2)及欠驱动柔顺手爪(3)，其中机械臂(2)的一端安装在旋翼飞行机器人(1)上，欠驱动柔顺手爪(3)安装于所述机械臂(2)的另一端；所述欠驱动柔顺手爪(3)包括驱动器(4)、手腕底座(5)、手指底座(6)、手指及滑轮组，该手腕底座(5)安装在所述机械臂(2)的另一端，所述驱动器(4)安装在该手腕底座(5)上、并与所述手指底座(6)相连；所述手指底座(6)两侧均设有结构相同的手指，每侧的手指均包括手指根部连杆(9)、手指根部旋转关节(10)、手指末端连杆(12)及手指末端橡胶关节(13)，所述手指根部旋转关节(10)安装在手指底座(6)上，所述手指根部连杆(9)的一端与手指根部旋转关节(10)转动连接，另一端通过所述手指末端橡胶关节(13)与手指末端连杆(12)相连，所述手指根部旋转关节(10)上安装有使手指根部连杆(9)及手指末端连杆(12)复位的扭簧(11)；每侧手指中的所述手指根部连杆(9)均通过钢丝绳(14)及滑轮组与驱动器(4)相连，由该驱动器(4)驱动实现抓取。
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