[发明专利]一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法

摘要

本发明提供了一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法，车的前轮和后轮上均安装转向和驱动电机。车辆中嵌入式电脑根据车辆行驶状态和用户输入的行驶目标数据，计算并输出修正后的电机驱动信号到电机驱动子系统，电机驱动子系统驱动安装在车上的前后轮转向电机，前后轮驱动电机和前后轮刹车，使得二轮转向单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶。

主权项

1.一种二轮单轨车辆，其特征在于，包括车身、安装在车身前部的可转向的前轮、安装在车后部的可转向后轮、传感器子系统、嵌入式电脑和电机驱动子系统；其中，所述电机驱动子系统包括前轮转向电机驱动器、前轮驱动电机驱动器、前轮刹车驱动器、后轮转向电机驱动器、后轮驱动电机驱动器和后轮刹车驱动器构成；所述传感器子系统，用于采集二轮单轨车辆的车辆行驶状态和行驶目标数据；所述嵌入式电脑，用于在车辆处于停止状态、行驶状态或者是停止状态和行驶状态之间的相互切换状态时，根据所述车辆行驶状态和所述行驶目标数据，计算得到协同的电机驱动信号，对计算得到的协同的电机驱动信号进行修正，得到修正后的电机驱动信号，输出修正后的电机驱动信号到电机驱动子系统；所述电机驱动子系统，用于根据修正后的电机驱动信号中的每个信号控制相应的电机的力矩输出，使得二轮单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶；其中，在车辆处于停止状态下，所述嵌入式电脑控制前轮转向电机和后轮转向电机使得车辆固定于预设转向角，然后持续控制前轮驱动电机和后轮驱动电机的力矩的方向和大小，达到准静态平衡。