[发明专利]用于处理机器人网络通信抖动的鲁棒规划系统

摘要

本发明提出了一种用于处理机器人网络通信抖动的鲁棒规划系统，包括：所述任务级处理计算机用于根据任务和环境，采集多条机器人轨迹并生成对应的轨迹点曲线，并将多条轨迹点曲线分别发送每台所述机器人控制器；每台所述机器人控制器在接收端设置轨迹点缓冲队列，由所述轨迹点缓冲队列接收轨迹点曲线，以减少网络抖动的影响，然后由所述机器人控制器将轨迹点用高阶样条曲线拼接，得到轨迹段，再对轨迹段进行精插补，得到插补点发送给对应的伺服驱动器；所述伺服驱动器根据来自所述机器人控制器的插补点指令，驱动机器人按预定轨迹运动。本发明通过增加轨迹点缓冲队列，可以有效消除网络通信抖动对机器人运动造成的不利影响。

主权项

一种用于处理机器人网络通信抖动的鲁棒规划系统，其特征在于，包括：任务级处理计算机、多台机器人控制器、多台伺服驱动器，其中，所述任务级处理计算机用于根据任务和环境，采集多条机器人轨迹并生成对应的轨迹点曲线，并将多条轨迹点曲线分别发送每台所述机器人控制器；每台所述机器人控制器在接收端设置轨迹点缓冲队列，由所述轨迹点缓冲队列接收轨迹点曲线，以减少网络抖动的影响，然后由所述机器人控制器将轨迹点用高阶样条曲线拼接，得到轨迹段，再对轨迹段进行精插补，得到插补点发送给对应的伺服驱动器；所述伺服驱动器根据来自所述机器人控制器的插补点指令，驱动机器人按预定轨迹运动。