[发明专利]机器人原点标定方法、装置、存储介质和计算机设备

摘要

本发明涉及一种机器人原点标定方法、装置、存储介质和计算机设备。所述方法包括：获取机器人各个关节轴初始状态对应的初始关节坐标；根据初始关节坐标，获取机器人末端分别以多种不同的姿态趋向预设的参考点且与参考点重合时关节轴当前状态对应的当前关节坐标；根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标，并计算各个位置坐标两两之间的距离偏差；当任意一个距离偏差大于预设值时，采用搜索算法更新初始关节坐标；根据更新后的初始关节坐标更新当前关节坐标，进入根据当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标的步骤，直至各个距离偏差均小于预设值时，获取对应的目标初始关节坐标作为机器人的原点，不仅能降低成本，而且能提高效率。

主权项

1.一种机器人原点标定方法，所述方法包括：获取机器人各个关节轴初始状态对应的初始关节坐标；根据所述初始关节坐标，获取机器人末端分别以多种不同的姿态趋向预设的参考点且所述机器人末端与所述参考点重合时关节轴当前状态对应的当前关节坐标；根据所述当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标，并计算各个位置坐标两两之间的距离偏差；当任意一个距离偏差大于预设值时，采用搜索算法更新初始关节坐标；根据更新后的初始关节坐标更新当前关节坐标，进入所述根据所述当前关节坐标得到各个姿态下对应的位置坐标的步骤，直至各个距离偏差均小于预设值时，获取对应的目标初始关节坐标作为机器人的原点；所述采用搜索算法更新初始关节坐标，包括：依次将机器人的每一个关节轴确定为目标关节轴，并执行以下步骤：将所述目标关节轴对应的关节值增加预设偏量，得到当前初始关节坐标；根据当前初始关节坐标计算当前关节坐标；根据当前关节坐标得到当前位置坐标，并计算各个位置坐标两两之间的距离偏差；当各个距离偏差均小于上一次的距离偏差时，将所述目标关节轴对应的关节值继续增加所述预设偏量并更新当前初始关节坐标，进入所述根据当前初始关节坐标计算当前关节坐标的步骤，直至各个距离偏差均大于上一次的距离偏差时，将上一次对应的关节值作为目标关节轴对应的目标初始关节值；或者将所述目标关节轴对应的关节值减少预设偏量，得到当前初始关节坐标；根据当前初始关节坐标计算当前关节坐标；根据当前关节坐标得到当前位置坐标，并计算各个位置坐标两两之间的距离偏差；当各个距离偏差均小于上一次的距离偏差时，将所述目标关节轴对应的关节值继续减少所述预设偏量并更新当前初始关节坐标，进入所述根据当前初始关节坐标计算当前关节坐标的步骤，直至各个距离偏差均大于上一次的距离偏差时，将上一次对应的关节值作为目标关节轴对应的目标初始关节值。