[发明专利]一种自平衡机器人的位置控制方法在审
| 申请号： | 201710515331.2 | 申请日： | 2017-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109202883A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 邹风山;祁迹;刘世昌;宋吉来;赵金野;张彦超 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明描述了一种电机编码的自平衡机器人的位置控制方法，包括：对自平衡机器人的各个模块进行初始化操作；获取自平衡机器人的传感数据并且进行姿态解算；将姿态解算的姿态信息以及自平衡机器人的位置信息作为自平衡位置控制器的输入信息，进行自平衡机器人的平衡状态判断，从而确定是否更改控制策略；执行模块接收并且执行自平衡位置控制器所输出的控制策略。本发明提出的自平衡机器人的位置控制方法，采用电机编码实时反馈机器人位置信息，进行PID闭环控制，有效地提高机器人的抗干扰能力，尤其对自平衡机器人动态静止时的零点漂移有较明显的抑制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 自平衡机器人 位置控制 位置控制器 控制策略 姿态解算 自平衡 电机 初始化操作 机器人位置 抗干扰能力 传感数据 零点漂移 模块接收 平衡状态 实时反馈 输入信息 姿态信息 有效地 机器人 静止 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于电机编码的自平衡机器人的位置控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一：对自平衡机器人的各个模块进行初始化操作；步骤二：获取自平衡机器人的传感数据并且进行姿态解算；步骤三：将步骤二中姿态解算的姿态信息以及自平衡机器人的位置信息作为自平衡位置控制器的输入信息，进行自平衡机器人的平衡状态判断，从而确定是否更改控制策略；步骤四：执行模块接收并且执行步骤三中自平衡位置控制器所输出的控制策略；所述执行模块包括电机、驱动轮、以及用于实时反馈自平衡机器人的位置信息的编码器，所述电机连接所述驱动轮，所述编码器连接所述电机，所述编码器将所述电机旋转产生的角度变化转变成自身的码数变化，进而产生电信号的变化，所述电信号的变化作为自平衡机器人的位置信息反馈给所述自平衡位置控制器。
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