[发明专利]机器人自动射击方法有效
| 申请号： | 201710506256.3 | 申请日： | 2017-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN107301666B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 何俐萍;张鹏飞;曾易寒;陈鹏;丁聪;代睿 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/30;B25J13/08 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人自动射击方法；其包括采用双相机获取射击目标图片、分别对图片进行射击目标匹配、再对射击目标进行双相机匹配，采用双相机对射击目标进行双目测量、得到射击目标相对于机器人的三维坐标，选取距离机器人最近的射击目标进行锁定、利用主控系统完成自动射击。本发明采用灯条匹配方法实现图片颜色与射击目标匹配，再进行双相机与射击目标匹配，根据双相机对射击目标的双目测量结果结合双相机与射击目标的匹配结果实现对射击目标的锁定，从而实现机器人自动射击。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自动 射击 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人自动射击方法，其特征在于，包括以下步骤：A、采用双相机获取射击目标图片，分别对图片进行射击目标匹配，再对射击目标进行双相机匹配；B、采用双相机对射击目标进行双目测量，得到射击目标相对于机器人的三维坐标；C、选取距离机器人最近的射击目标进行锁定，将步骤B中射击目标相对于机器人的三维坐标转换为射击目标相对于射击云台的三维坐标，计算射击云台的竖直和水平轴角度，利用主控系统根据射击云台的竖直和水平轴角度完成自动射击。
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