[发明专利]一种机械臂移动路径规划系统及方法在审
| 申请号： | 201710502477.3 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107160402A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 贾桂红;曹锋 | 申请（专利权）人： | 华北电力大学（保定） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京国坤专利代理事务所(普通合伙)11491 | 代理人： | 黄耀钧 |
| 地址： | 071003 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂移动路径规划系统及方法，包括双目视觉系统、图像处理模块、坐标提取模块、模型构建模块和路径规划模块，所述的双目视觉系统对周边环境进行图像采集并将图像传输至图像处理模块进行处理，通过坐标提取模块对障碍物坐标值进行提取，所述的模型构建模块调用坐标数据并构建机械臂运动模型，所述的模型构建模块下行与路径规划模块连接，本发明结构简单，使用方便，结合遗传算法和蚁群算法的优点，对关节和末端器分别进行控制，既可以发挥遗传算法整体规划的特点，又可以发挥蚁群算法局部最优的特点，保证路径规划准确性的同时节约了计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 移动 路径 规划系统 方法 | ||
【主权项】：
一种机械臂移动路径规划系统，包括双目视觉系统(1)、图像处理模块(2)、坐标提取模块(3)、模型构建模块(4)和路径规划模块(5)，其特征在于，所述的双目视觉系统(1)对周边环境进行图像采集并将图像传输至图像处理模块(2)进行处理，通过坐标提取模块(3)对障碍物坐标值进行提取，所述的模型构建模块(4)调用坐标数据并构建机械臂运动模型，所述的模型构建模块(4)下行与路径规划模块(5)连接。
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