[发明专利]一种扫地机器人及避障方法、可读存储介质在审
| 申请号： | 201710498933.1 | 申请日： | 2017-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN107291080A | 公开（公告）日： | 2017-10-24 |
| 发明（设计）人： | 余祖国;刘少山 | 申请（专利权）人： | 深圳普思英察科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种扫地机器人及避障方法、可读存储介质，该扫地机器人包括摄像头、处理器和驱动器。由于利用摄像头拍摄扫地机器人行驶方向地面的图像，通过对缩放和灰度处理后的图像进行线检测，识别出障碍物，并确定障碍物的世界坐标，使得可以根据障碍物的世界坐标，进行预判，计算扫地机器人下一时刻行驶的方向和速度，驱动扫地机器人避开障碍物，本申请避障目标更准，避障效果更好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 扫地 机器人 方法 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种扫地机器人避障方法，其特征在于包括：图像获取步骤，获取摄像头拍摄的图像数据；图像处理步骤，对图像进行缩放和灰度处理；障碍物识别步骤，对缩放和灰度处理后的图像进行线检测，识别出障碍物；障碍物定位步骤，确定障碍物的世界坐标；预判步骤，根据障碍物的世界坐标，进行预判，计算扫地机器人下一时刻行驶的方向和速度。
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