[发明专利]基于图像配准的无人机辅助引导控制系统及方法

摘要

本发明提出一种基于图像配准的无人机辅助引导控制系统及方法，包括图像传感器、惯性测量单元、处理单元；处理单元接收惯性测量单元第一时刻和第二时刻的测量数据，并以此估计第一和第二时刻之间的运动；处理单元对第一时刻获得的图像通过不同的预处理方法进行预处理，并将估计的运动应用到每种预处理后的图像，得到多个预测图像；处理单元将每个预测图像分别与第二时刻获得的图像进行比较，得到与第二图像最匹配的预测图像；处理单元利用最匹配的预测图像与第二图像之间的误差对惯性测量单元第二时刻的测量数据进行修正。本发明采用图像配置方法进行辅助导航，消除惯性测量单元IMU数据中的误差，能够获得更为精确的导航结果。

主权项

一种基于图像配准的无人机辅助引导控制系统，其特征在于：包括能够在第一时刻获得第一图像并在第二时刻获得第二图像的图像传感器；能够得到对应于第一时刻和第二时刻测量数据的惯性测量单元；以及耦合到图像传感器和惯性测量单元的处理单元；所述处理单元能够接收来自惯性测量单元的测量数据，并依据惯性测量单元的测量数据估计第一和第二时刻之间的运动；所述处理单元能够对第一时刻获得的第一图像通过不同的预处理方法进行预处理，并将估计的运动应用到每种预处理后的图像，得到多个预测图像；所述处理单元能够将每个预测图像分别与第二时刻获得的第二图像进行比较，得到与第二图像最匹配的预测图像；所述处理单元能够利用最匹配的预测图像与所述第二图像之间的误差对惯性测量单元第二时刻的测量数据进行修正。