[发明专利]一种基于离散粒子群算法的焊接机器人焊接路径规划方法在审
| 申请号： | 201710441572.7 | 申请日： | 2017-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN107150341A | 公开（公告）日： | 2017-09-12 |
| 发明（设计）人： | 童一飞;李精伟;杨客;李东波 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/00 |
| 代理公司： | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙)32273 | 代理人： | 何薇 |
| 地址： | 210094 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于离散粒子群算法的焊接机器人焊接路径规划方法，包括如下步骤(1)建立焊接机器人的路径的数学模型；(2)建立粒子群算法的模型；(3)粒子群算法求解的行为参数分析；(4)离散粒子群算法的焊接机器人路径规划；(5)输出最优路径。本发明采用粒子群优化算法，通过设置不同的惯性权重算式，提升粒子群算法的自适应调节能力，从而达到算法的局部搜索能力和全局搜索能力有所平衡的目的，进而使算法更快的搜索到最优解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 离散 粒子 算法 焊接 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种基于离散粒子群算法的焊接机器人焊接路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)建立焊接机器人的路径的数学模型；(2)建立粒子群算法的模型；(3)粒子群算法求解的行为参数分析；(4)离散粒子群算法的焊接机器人路径规划。(5)输出最优路径。
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