[发明专利]一种基于离散粒子群算法的焊接机器人焊接路径规划方法

权利要求书

1.一种基于离散粒子群算法的焊接机器人焊接路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)建立焊接机器人的路径的数学模型；

(2)建立粒子群算法的模型；

(3)粒子群算法求解的行为参数分析；

(4)离散粒子群算法的焊接机器人路径规划。

(5)输出最优路径。

2.如权利要求1所述的基于离散粒子群算法的焊接机器人焊接路径规划方法，其特征在于，步骤(1)中，建立焊接机器人的路径的数学模型，具体为：若需要焊接n个焊点，机器人从某个焊点出发焊接所有焊点后返回起始焊点，已知每个焊点的位置坐标，要求对焊接作业顺序进行合理规划，使得该机器人行走距离最短，并满足以下约束条件：

(1)焊接机器人以某焊点为起点和终点；

(2)每个焊点必须且只能焊接一次；

其数学模型表示如下：

minΣi≠jdijxij---(1)]]>

s.t.Σj=1,j≠inxij=1,i=1,2,3,...,n---(2)]]>

Σi=1,i≠jnxij=1,j=1,2,3,...,n---(3)]]>

Σi,j∈sxij≤|s|-1,2≤|s|≤n-2,s⋐{1,2,3,...,n}---(4)]]>

x_ij∈{0,1},i,j＝1,2,3,…,n,i≠j (5)

其中：d_ij表示焊点i和j之间的距离；x_ij为约束变量，x_ij＝1表示焊接机器人行走路径包含从焊点i到焊点j的这段路径，x_ij＝0表示机器人没有行走i到j这段路径；s表示已经焊接过的焊点集合；|s|表示集合s中元素的个数。