[发明专利]一种车辆自动换道控制方法和装置有效
| 申请号： | 201710431694.8 | 申请日： | 2017-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN109050533B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 丁晨曦;何彬;章健勇 | 申请（专利权）人： | 蔚来（安徽）控股有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/06;B60W40/105;B60W40/08;B60W40/09 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 张懿;刘春元 |
| 地址： | 230601 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆自动换道控制方法，其包括：判断本车是否处于可换道工况；在本车处于可换道工况的情况下提示驾驶者激活自动换道模式；响应于自动换道模式的激活执行以下步骤：(a)根据道路状况和估计的换道时间从预先确定的换道轨迹集合中选择目标换道轨迹；(b)基于所述目标换道轨迹的曲率变化来确定方向盘转角请求；以及(c)根据所述方向盘转角请求来控制本车沿所述目标换道轨迹进行换道。此外，本发明还提供了相应的车辆自动换道控制装置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆自动换道控制方法，其包括：判断本车是否处于可换道工况；在本车处于可换道工况的情况下提示驾驶者激活自动换道模式；响应于自动换道模式的激活执行以下步骤：(a) 根据道路状况和估计的换道时间从预先确定的换道轨迹集合中选择目标换道轨迹；(b) 基于所述目标换道轨迹的曲率变化来确定方向盘转角请求；以及(c) 根据所述方向盘转角请求来控制本车沿所述目标换道轨迹进行换道。
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