[发明专利]外骨骼助力与搬运双功能装置

摘要

本发明公开了一种外骨骼助力与搬运双功能装置，包括支座，在支座两端分别连接腿部机构；各腿部机构包括与支座活动连接的大腿支撑部、与大腿支撑部下端连接的小腿支撑部以及设置在小腿支撑部下端的脚部支撑机构；各大腿支撑部后方铰接有支撑杆，支撑杆另一端连接设于小腿支撑部后方的滑动部件，在小腿支撑部长方向上设置有滑槽，滑动部件能够在滑槽内上下滑动；滑动部件连接一弹性拉伸部件，弹性拉伸部件另一端铰接于小腿支撑部；其中一个大腿支撑部上设置能够打开和闭合的平行四连杆机构，平行四连杆机构上设置驱动其运动的驱动机构。本发明分别利用弹性储能提供助力、平行四连杆机构实现搬运货物的功能，实现双功能的巧妙结合，结构紧凑合理。

主权项

1.一种外骨骼助力与搬运双功能装置，其特征在于：包括支座，在支座两端分别连接腿部机构；各腿部机构包括与支座活动连接的大腿支撑部、与大腿支撑部下端连接的小腿支撑部以及设置在小腿支撑部下端的脚部支撑机构；各大腿支撑部后方铰接有支撑杆，支撑杆另一端连接设于小腿支撑部后方的滑动部件，在小腿支撑部长方向上设置有滑槽，滑动部件能够在滑槽内上下滑动；滑动部件连接一弹性拉伸部件，弹性拉伸部件另一端铰接于小腿支撑部；其中一个大腿支撑部上设置能够打开和闭合的平行四连杆机构，平行四连杆机构上设置驱动其运动的驱动机构；设置有平行四连杆机构的大腿支撑部上端通过一可调节的弯折部件与支座连接，该弯折部件包括与支座连接的上螺杆、与平行四连杆机构连接的下螺杆，上螺杆与下螺杆同轴设置并铰接，还包括旋装在上螺杆或下螺杆上的调节螺母，调节螺母位于上螺杆和下螺杆的连接处时，上螺杆和下螺杆的相对运动被限制；平行四连杆机构包括一组下连杆，两个下连杆一端分别与下螺杆连接，各下连杆另一端分别连接平行设置的两根中部连杆，中部连杆上端分别设置上连杆，上连杆另一端与小腿支撑部连接，在上连杆与下连杆之间均设置有固定连杆，而中部连杆之间设置有拉伸弹簧；在一个中部连杆与上连杆之间设置可拆卸的固定板，固定板安装后，平行四连杆机构闭合，拆卸固定板后，平行四连杆机构可打开。