[发明专利]失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆有效
| 申请号： | 201710343409.7 | 申请日： | 2017-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN108860137B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 杨成望;张明明;王荣蓉;刘祖齐;郑建锋 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司;南京荣骏科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W30/045;B60W10/20 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 宋扬;刘芳 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆。本申请实施例提供的失稳车辆的控制方法包括：根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，第一前馈前轮转角为模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，预测得到第二前馈前轮转角；根据第一前馈前轮转角与第二前馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在车辆的前轮转角被控制为主动前轮转角时，车辆从失稳状态进入稳定状态。本申请实施例提供的种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆，可以使失稳车辆从失稳状态进入稳定状态。 | ||
| 搜索关键词： | 失稳 车辆 控制 方法 装置 智能 | ||
【主权项】：
1.一种失稳车辆的控制方法，其特征在于，包括：根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，其中，所述第一前馈前轮转角为模拟所述车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，所述第二前馈前轮转角为在所述车辆的当前前轮转角模拟为所述第一前馈前轮转角、所述前轴侧向力模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及所述轮胎侧偏角模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角；根据所述第一前馈前轮转角与所述第二前馈前轮转角之和以及所述车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在所述车辆的前轮转角被控制为所述主动前轮转角时，所述车辆从失稳状态进入稳定状态。
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