[发明专利]失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆

说明书

本申请实施例提供了一种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆。本申请实施例提供的失稳车辆的控制方法包括：根据车辆的速度参数和车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，第一前馈前轮转角为模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；根据第一前馈前轮转角和车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，预测得到第二前馈前轮转角；根据第一前馈前轮转角与第二前馈前轮转角之和以及车辆的前轮所允许转动的最大角度，得到主动前轮转角，以在车辆的前轮转角被控制为主动前轮转角时，车辆从失稳状态进入稳定状态。本申请实施例提供的种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆，可以使失稳车辆从失稳状态进入稳定状态。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术，尤其涉及一种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆。

背景技术

近年来车辆主动安全系统在保证用户(驾驶员/成员/路边行人)的安全方面得到了很大的改进，比如刹车防抱死系统(Anti-Blocks System，ABS)、自适应巡航(AdaptiveCruise Control，ACC)、电子稳定程序(Electronic Stability Program，ESP)等。

上述车辆主动安全系统对应的车辆稳定控制程序(Vehicle Stability Control，VSC)可防止车辆进入非稳定行驶状态(失稳状态)，但是对已经处于失稳状态的车辆而言，上述车辆主动安全系统是失效的，主要原因如下：(1)车辆失稳后，轮胎力进入非线性段，横向/纵向轮胎力耦合严重，而现有的VSC是针对轮胎力处于线性区或者过渡区的这一前提假设而设计的。(2)上述基于VSC的安全系统在检测到因为碰撞等引起的极高的横摆角速度时(超过了正常监测范围)，会认为是传感器误差，进而不作为；(3)驾驶员在碰撞等导致的车辆失稳态下，基于恐慌或者受伤等原因，很难做出正确有效的纠正动作(刹车，油门踏板，转向等)。驾驶员在情急之下给出的纠正动作，会被现有的基于VSC的安全系统转换为极不合适的驾驶员意图信号，并控制车辆的实际运动状态去跟踪这种不合适的驾驶员意图信号。

由此，亟需一种对已经处于失稳状态(包括轻微失稳和严重失稳)的车辆进行控制的方法，使车辆回归到正确的行驶轨迹上来的方法。

发明内容

本申请提供了一种失稳车辆的控制方法、装置及智能车辆，以使失稳车辆从失稳状态进入稳定行驶状态。

第一方面，本申请提供了一种失稳车辆的控制方法，包括：

根据车辆的速度参数和所述车辆的质心参数，获取第一前馈前轮转角，其中，所述第一前馈前轮转角为模拟所述车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的前轮转角；

因为获取了模拟车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时对应的第一前馈前轮转角，所以不论车辆处于轻度失稳还是严重失稳，均能通过将车辆的当前前轮转角模拟为第一前馈前轮转角，将车辆的前轴侧向力从横向轮胎力模型的非线性阶段拉回横向轮胎力模型的线性阶段，进而可在车辆的前轴侧向力处于横向轮胎力模型的线性阶段时预测车辆按照预设参考路径行驶的前轮转角，以实现车辆的稳定行驶。

根据所述第一前馈前轮转角和所述车辆的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角，得到第二前馈前轮转角，其中，所述第二前馈前轮转角为在所述车辆的当前前轮转角模拟为所述第一前馈前轮转角、所述前轴侧向力模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及所述轮胎侧偏角模拟为所述车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角；

由于第二前馈前轮转角是为在车辆的当前前轮转角模拟为第一前馈前轮转角、前轴侧向力模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力以及轮胎侧偏角模拟为车辆按照预设参考路径行驶时所对应的前轴侧向力对应的轮胎侧偏角时，预测得到的前轮转角，所以若车辆的前轮在第一前馈前轮转角的基础上转动第二前馈前轮转角，理论状态下车辆会按照预设参考路径行驶，也就是说在第一前馈前轮转角的基础上，第二前馈前轮转角获取，可使车辆进入稳定驾驶状态。