[发明专利]一种袋状物料装车机器人车辆识别与控制系统

摘要

本发明公开了一种袋状物料装车机器人车辆识别与控制系统，其包括：二维激光扫描仪、云台传动机构、云台支架、云台零点开关、定距吐包缓存装置、激光对射传感器、行走机构、摆臂机构以及提升机构，本发明可以将识别系统获取的三维点云进行提取与处理，对车辆进行识别与定位，通过定距吐包装置对输送带传送的水泥包进行排序处理，保证下料的顺序性，通过运动学求解计算出装车机器人到达预订装车起始点以及各个轨迹各伺服电机所需要转动的角度，进而来对机器人进行精确控制，保证装车的顺利进行。同时，系统机械结构模块化，方便维修；工作过程半自动化，把工人从繁重的体力劳动工作环境中解放出来，极大地提高劳动生产率。

主权项

一种袋状物料装车机器人识别与控制系统，其特征在于:包括车辆扫描定位系统，所述车辆扫描定位系统包括伺服电机、零点开关、云台支架、安装板、R2000倍加福激光扫描仪，所述的控制系统由包括三轴同步移动X方向精确移动机构、Z方向伺服卷帘提升机构、Y方向丝杠平移机构以及顺序下包感应机构组成，每一部运动装置都能带动装车机器人末端执行器的落包点的XYZ三个方向的移动，感应袋状物料的传感器位于下料口、缓存装置口和下滑道末端。