[发明专利]串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎有效
| 申请号： | 201710311320.2 | 申请日： | 2017-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN106956247B | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 金英连;李中雯;沈晓斌;郭振武;黎建军;王斌锐 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州奥创知识产权代理有限公司 33272 | 代理人： | 王佳健 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎。本发明由前后两个脊椎节段交错嵌入式地串联组成，每个脊椎节段包括底盘、球副连接件、转动连接件、非定轴椎间盘和若干直线驱动器，所述的直线驱动器一端通过球副连接件与非定轴椎间盘相连，另一端通过转动连接件与底盘相连，脊椎前后两个节段之间通过两个非定轴椎间盘错位固定连接。本发明通过加入主动驱动的柔性脊椎，将仿生多足机器人向少足与柔性脊椎相结合的方向发展；柔性脊椎采用并联结构和串联结构相结合的串并混联方式，既具有并联结构定位精度高的特点，增加了整个脊椎结构的稳定性，同时通过串联的方式增加了整个柔性脊椎的运动范围和自由度；嵌入的方式增加了每一个驱动器的力臂，从而降低整个仿生脊椎的能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 主动 柔顺 脊椎 | ||
【主权项】：
串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎，其特征在于：它由前后两个脊椎节段交错嵌入式地串联组成，每个脊椎节段包括底盘、球副连接件、转动连接件、非定轴椎间盘和若干直线驱动器，所述的直线驱动器一端通过球副连接件与非定轴椎间盘相连，另一端通过转动连接件与底盘相连，脊椎前后两个节段之间通过两个非定轴椎间盘错位固定连接。
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