[发明专利]基于ROS和OROCOS的机器人控制系统在审
| 申请号： | 201710256956.1 | 申请日： | 2017-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN106914900A | 公开（公告）日： | 2017-07-04 |
| 发明（设计）人： | 阳方平 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司44224 | 代理人： | 余永文 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人控制系统，包括总控模块，用于根据预先配置的通信协议接口接收控制端输入的控制指令，选择调用机器人运动规划的控制指令触发函数；通过所述控制指令触发函数通过第一接口调用所述算法模块中相应的机器人运动规划的响应函数；算法模块，用于通过响应所述调用指令，从预存的机器人运动规划中选择相应的响应函数，计算控制指令数据，通过第二接口将控制指令数据发送至通信管理模块；总控模块，用于根据机器人的选择控制指令数据输出至所述控制主站。本发明的技术，可以构成一个完整的机器人控制器软件，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros orocos 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于ROS和OROCOS的机器人控制系统，其特征在于，包括：总控模块、算法模块和通信管理模块；所述总控模块，用于根据预先配置的通信协议接口接收控制端输入的控制指令；根据所述控制指令选择调用机器人运动规划的控制指令触发函数；通过所述控制指令触发函数通过第一接口调用所述算法模块中相应的机器人运动规划的响应函数；所述算法模块，用于通过响应所述调用指令，从预存的机器人运动规划中选择相应的响应函数；根据选择的响应函数计算控制指令数据；通过第二接口将控制指令数据发送至所述通信管理模块；所述通信管理模块，用于根据机器人的控制主站的指令缓存区的控制指令数据数量，选择控制指令数据输出至所述控制主站；其中，每个控制指令触发函数对应算法模块中的一种机器人运动规划的响应函数对应；所述第一接口、第二接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，第一接口用于总控模块与算法模块进行通信连接，第二接口用于算法模块与通信管理模块进行通信连接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州视源电子科技股份有限公司，未经广州视源电子科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710256956.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
