[发明专利]一种两相混合式步进电机闭环控制方法有效
| 申请号： | 201710196586.7 | 申请日： | 2017-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN106961233B | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 赵常均 | 申请（专利权）人： | 广州智能装备研究院有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/18 | 分类号： | H02P21/18;H02P21/00;H02P21/13 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫 |
| 地址： | 510000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种两相混合式步进电机闭环控制方法，其涉及的控制系统包括编码器、电流采集器、数学模型、卡尔曼观测器、模糊自适应控制器和矢量控制器；其包括如下步骤：步骤S1：通过编码器得到角度和角速度；通过电流采集器得到电流；步骤S2：电流经过数学模型得到输出力矩；步骤S3：角度、角速度和输出力矩经过卡尔曼观测器进行数据的融合处理，得到角度反馈值、角速度反馈值和角加速度反馈值；步骤S4：角度期望值、角度反馈值、角速度反馈值和角加速度反馈值经过模糊自适应控制器，得到Q轴电流期望值；步骤S5：电机运行中，D轴电流期望值保持为零；Q轴电流期望值、D轴电流期望值和电流采集器得到的电流经过矢量控制器，得到控制量对电机进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 两相 混合式 步进 电机 闭环控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种两相混合式步进电机闭环控制方法，所述控制方法涉及的控制系统包括编码器、电流采集器、数学模型、卡尔曼观测器、模糊自适应控制器和矢量控制器；所述控制方法包括如下步骤：步骤S1：通过所述编码器得到角度和角速度；通过所述电流采集器得到电流；步骤S2：电流经过所述数学模型得到输出力矩；步骤S3：角度、角速度和输出力矩经过所述卡尔曼观测器进行数据的融合处理，得到角度反馈值、角速度反馈值和角加速度反馈值；步骤S4：角度期望值、角度反馈值、角速度反馈值和角加速度反馈值经过所述模糊自适应控制器，得到Q轴电流期望值；步骤S5：电机运行中，D轴电流期望值保持为零；Q轴电流期望值、D轴电流期望值和电流采集器得到的电流经过所述矢量控制器，得到控制量对电机进行控制。
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