[发明专利]转向控制方法、装置及双轮机器人有效
| 申请号： | 201710193147.0 | 申请日： | 2017-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN106926900B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 赵艳丽;程霖 | 申请（专利权）人： | 歌尔科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D11/00 | 分类号： | B62D11/00;B62D11/04 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442 | 代理人： | 郭少晶;马佑平 |
| 地址： | 266104 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种转向控制方法、装置及双轮机器人，该双轮机器人具有左轮电机和右轮电机，该转向控制方法包括：计算左轮电机与右轮电机之间的实际转速差值的绝对值；计算该绝对值与预设的目标转速差值之间的偏差值；根据该偏差值确定转向控制环的比例项；根据该比例项确定转向控制环的转向控制输出量；在当前转动方向为向左转向时，增加转向控制输出量来调节用于驱动右轮电机的PWM信号，同时减少转向控制输出量来调节用于驱动左轮电机的PWM信号；在当前转动方向为向右转向时，增加转向控制输出量来调节用于驱动左轮电机的PWM信号，同时减少转向控制输出量来调节用于驱动右轮电机的PWM信号。 | ||
| 搜索关键词： | 转向 控制 方法 装置 双轮 机器人 | ||
【主权项】：
一种用于双轮机器人的转向控制方法，所述双轮机器人具有左轮电机和右轮电机，其特征在于，所述转向控制方法包括：计算所述左轮电机与所述右轮电机之间的实际转速差值的绝对值；计算所述绝对值与预设的目标转速差值之间的偏差值；根据所述偏差值确定转向控制环的比例项；根据所述比例项，确定所述转向控制环的转向控制输出量；确定所述双轮机器人的当前转动方向；如果所述当前转动方向为向左转向，则增加所述转向控制输出量来调节用于驱动所述右轮电机的PWM信号，同时减少所述转向控制输出量来调节用于驱动所述左轮电机的PWM信号；如果所述当前转动方向为向右转向，则增加所述转向控制输出量来调节用于驱动所述左轮电机的PWM信号，同时减少所述转向控制输出量来调节用于驱动所述右轮电机的PWM信号。
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