[发明专利]基于滑模补偿器技术的线控转向系统控制方法

摘要

本发明公开了一种基于滑模补偿器技术的线控转向系统控制方法，该方法通过实时采集前轮转角δf、方向盘转动参考角θhr，定义跟踪误差εθ为前轮转角δf和方向盘转动参考角θhr的差值，然后结合通过鲁棒微分器分别得到的一并作为输入量给到滑模补偿器和标称控制器中计算，分别得到u0和u1，u0是用于处理集总不确定性的补偿器信号，u1是标称控制信号。再考虑线控转向系统中的不确定性，闭环控制输入信号u由两部分组成u＝u0+u1，闭环控制输入信号u传送到线控转向系统设备中给转向电机发送电压指令，控制车轮转动，得到理想前轮转角δ′f。

主权项

一种基于滑模补偿器技术的线控转向系统控制方法，包括前轮转角δf和方向盘转角θh的实时信号采集，其特征在于，主要步骤如下：步骤1，令转向系统两个伺服驱动器均运行在转矩控制模式，实时采集前轮转角δf和方向盘转角θh；步骤2，根据步骤1所得的前轮转角δf和方向盘转角θh，定义跟踪误差εθ＝δf‑θhr，其中θhr为方向盘转动参考角，Nθ是方向盘转角θh和前轮转角δf之间的比例因子；步骤3，将步骤1采集到的前轮转角δf通过鲁棒微分器1得到前轮转角观测值的角速度将步骤2得到的方向盘转动参考角θhr通过鲁棒微分器2得到方向盘转动参考角观测值的角速度再将方向盘转动参考角观测值的角速度通过鲁棒微分器3得到方向盘转动参考角观测值的角加速度步骤4，将步骤2得到的跟踪误差εθ、步骤3得到的前轮转角观测值的角速度和方向盘转动参考角观测值的角速度得到标称控制信号u1；将步骤2得到的跟踪误差εθ、步骤3得到的前轮转角观测值的角速度和方向盘转动参考角观测值的角速度给到滑模面上，得到滑模变量s；再将得到的滑模变量s、前轮转角δf和前轮转角观测值的角速度作为输入变量输入到滑模补偿器中，得到补偿器信号u0；步骤5，根据步骤4中得到的补偿器信号u0和标称控制信号u1，并考虑线控转向系统中的不确定性，设闭环控制输入信号u由两部分组成，即u＝u0+u1；步骤6，将步骤5中的闭环控制输入信号u传送到线控转向系统设备中给转向电机发送电压指令，控制车轮转动，得到理想前轮转角δ′f。