[发明专利]一种机器人双自由度驱动模块

摘要

本发明公开了一种机器人双自由度驱动模块，包括第一驱动机构、第二驱动机构、三角支架、第一外壳、以及直角支架；第一驱动机构包括第一电机支架、第一伺服电机、第一电机控制器、通过第一同步带联动的第一同步轮与第二同步轮、锥齿轮支撑架、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一谐波减速器、第一限位板、第一定位板和第一导线管固定架；第二同步轮与第一锥齿轮通过轴连接形成一个整体后，该整体通过轴承与锥齿轮支撑架相连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮成直角啮合连接分布。本装置灵活多变，适合完成诸如装配作业等复杂任务；其成本低，结构紧凑，自身结构在单位体积内的能量密度达到最大化；采用模块化结构，可保证较好的互换性，并且节省检修成本。

主权项

一种机器人双自由度驱动模块，其特征在于：所述双自由度驱动模块(2)具有两个正交的旋转自由度，分别为第一旋转自由度和第二旋转自由度，所述第一旋转自由度包括用于驱使所述双自由度驱动模块(2)在第一旋转自由度上旋转的第一驱动机构，所述第二旋转自由度包括用于驱使所述双自由度驱动模块(2)在第二旋转自由度上旋转的第二驱动机构；所述双自由度驱动模块(2)包括由隔板隔开形成第一空间(4)和第二空间(5)的三角支架(3)、设置在所述三角支架(3)上并用于密封第一空间(4)和第二空间(5)的第一外壳(6)、以及直角支架(7)；所述第一驱动机构包括固定在第一空间(4)内的第一电机支架(8)、固定在第一电机支架(8)上的第一伺服电机(9)、用于驱动所述第一伺服电机(9)的第一电机控制器(10)、与第一伺服电机(9)驱动轴相连接并由第一伺服电机(9)驱动的第一同步轮(11)、固定在第一空间(4)内的锥齿轮支撑架(12)、第二同步轮(13)、第一锥齿轮(14)、第二锥齿轮(15)、第一谐波减速器(16)、第一限位板(17)、第一定位板(51)和供导线管穿过的第一导线管固定架(18)；所述第二同步轮(13)与第一锥齿轮(14)通过轴连接整体通过轴承与锥齿轮支撑架(12)相连接，并且第二同步轮(13)与第一锥齿轮(14)分别位于所述锥齿轮支撑架(12)的两侧；所述第一同步轮(11)通过第一同步带(19)与所述第二同步轮(13)联结在一起；第二锥齿轮(15)位于所述第一空间(4)内，第一谐波减速器(16)与第一限位板(17)均位于所述第二空间(5)内，所述第一锥齿轮(14)与第二锥齿轮(15)成直角啮合连接分布；所述第二锥齿轮(15)与第一谐波减速器(16)的输入端固定连接，所述第一导线管固定架(18)固定在所述第一定位板(51)中央，所述第一限位板(17)固定在所述第一谐波减速器(16)的输出端，所述第一导线管固定架(18)顺次穿过第一限位板(17)、第一谐波减速器(16)、第二锥齿轮(15)中央的通孔；所述三角支架(3)开设有第一安装孔，所述第一谐波减速器(16)输入端所在的一端部安装固定在第一安装孔周边的三角支架(3)的隔板上；所述直角支架(7)的水平面开有第二安装孔，所述第一谐波减速器(16)输出端所在的一端部穿过该安装孔，并且所述直角支架(7)的隔板夹持而固定在第一谐波减速器(16)与第一限位板(17)之间。