[发明专利]一种基于高精度定位和车车协同的实时交通冲突预警方法

摘要

本发明涉及一种基于高精度定位和车车协同的实时交通冲突算法，用以在缺少信号灯的T型交叉路口主路车辆直行同时支路车辆转弯时的实时冲突判断，该方法包括以下步骤：1)根据交叉口车辆转弯过程特征量化转弯各阶段状态变化过程；2)结合高精度定位和车车协同技术获得车辆在交叉口附近的实时位置和运动状态数据预测转弯车辆三阶段持续时间；3)结合车车协同技术界定不同等级的冲突区域；4)根据路权分配原则、转弯三阶段持续时间和冲突区域预测结果建立实时交通冲突算法。与现有技术相比，本发明具有高精度定位、实时准确、考虑转弯微观过程和有效防止交叉口车辆冲突等优点。

主权项

1.一种基于高精度定位和车车协同的实时交通冲突预警方法，用于在缺少信号灯的T型交叉路口主路车辆直行同时支路车辆转弯时的实时冲突判断，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：S1、根据历史数据获得静态冲突区域，利用车车协同方法获得车辆实时信息，判断车辆在静态冲突区域内是否存在冲突可能，若存在则进行步骤S2，否则表示行车安全；S2、根据转弯车辆实时信息预测第一阶段持续时间，根据转弯车辆车速、坐标数据和直行车辆坐标数据计算动态冲突区域，判断在动态冲突区域内是否存在冲突可能，若存在则进行冲突预警提示，并为直行车辆和转弯车辆分别提供建议速度，否则进行步骤S3；S3、判断转弯车辆是否存在第二阶段，若存在则进入步骤S4，若不存在则进入步骤S5；S4、根据转弯车辆实时信息预测第二阶段持续时间，根据转弯车辆车速、坐标数据和直行车辆坐标数据计算动态冲突区域，判断在动态冲突区域内是否存在冲突可能，若存在则进行冲突预警提示，并为直行车辆和转弯车辆分别提供建议速度，否则进行步骤S5；S5、根据转弯车辆实时信息预测第三阶段持续时间，根据转弯车辆车速、坐标数据和直行车辆坐标数据计算动态冲突区域，判断在动态冲突区域内是否存在冲突可能，若存在则进行冲突预警提示，并为直行车辆和转弯车辆分别提供建议速度，否则表示行车安全；判断静态冲突区域内是否存在冲突可能的方法为：支路右转冲突判断：主路直行车辆满足且支路右转车辆满足则在静态冲突区域内存在冲突可能；支路左转冲突判断：主路直行车辆满足且支路左转车辆满足则在静态冲突区域内存在冲突可能；其中，设T字路口为正T型，坐标原点为路口中心点，主路中心线向右为X轴正方向，支路中心线向上为Y轴正方向；a为静态冲突区域的左侧边界，即路口区域内转弯与直行碰撞事故多发区域在路口坐标系中的最小x值；b为静态冲突区域的右侧边界，即路口区域内转弯与直行碰撞事故多发区域在路口坐标系中的最大x值；c为静态冲突区域的下侧边界，即路口区域内转弯与直行碰撞事故多发区域在路口坐标系中的最小y值；d为静态冲突区域的上侧边界，即路口区域内转弯与直行碰撞事故多发区域在路口坐标系中的最大y值；X_A为主路车辆X坐标；Y_B1为支路左转车辆Y坐标；Y_B2为支路右转车辆Y坐标；B为车辆平均宽度；l为车辆平均长度；θ为转弯车辆瞬时转角。