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[发明专利]基于时序轨迹数据的车道级可变限速个体遵从度预测方法-CN202310958828.7在审
发明人：宋昊;王俊骅;黎成民;姚博 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于时序轨迹数据的车道级可变限速个体遵从度预测方法，包括：向构建好的驾驶人个体遵从度预测模型输入驾驶行为特征参数矩阵得到驾驶人遵从度等级。本发明解决了现有技术中传统交通可变限速控制无法根据驾驶人个体遵从度进行限速优化和当前广大装备了可变限速控制系统的高速公路无法获取个体车辆遵从度的问题。
基于时序轨迹数据车道可变限速个体遵从预测方法

[发明专利]一种基于交互式自解释模型的高速公路事故风险优化方法-CN202310903318.X在审
发明人：宋昊;王俊骅 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于交互式自解释模型的高速公路事故风险优化方法，包括：构建交通风险事故风险预测模型；基于交通风险事故影响因素，根据SHAP模型，得到各个交通风险事故影响因素之间交互关系；根据所述交通风险事故风险预测模型和各个交通风险事故影响因素之间交互关系构建各个交通风险事故影响因素两两交互的事故风险热力图；根据所述事故风险热力图对高速公路交通事故风险概率进行优化。本发明解决了现有技术中交通事故致因分析难以对影响因素重要性排序和交通事故风险控制中事故预测模型黑箱难以搜索优化方向的问题。
一种基于交互式解释模型高速公路事故风险优化方法

[发明专利]一种基于轨迹数据的面向全局可变限速遵从度预测方法-CN202310958826.8在审
发明人：宋昊;王俊骅;邵依然;姚博 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于轨迹数据的面向全局可变限速遵从度预测方法，包括：向构建好的驾驶人个体遵从度预测模型输入驾驶行为特征参数矩阵，得到驾驶人全局遵从度等级。本发明解决了当前可变限速控制仅考虑单一断面，单一断面遵从度容易受偶发因素影响导致遵从度过高或过低不能反应驾驶人驾驶行为特征的问题和传统交通可变限速控制无法根据驾驶人遵从度进行限速优化的问题。
一种基于轨迹数据面向全局可变限速遵从预测方法

[发明专利]一种基于碳排放的可变限速控制方法及系统-CN202211115619.8有效
发明人：宋昊;王俊骅 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于碳排放的可变限速控制方法及系统，其中方法包括：获取交通数据；数据预处理；计算车辆碳排放强度；基于聚类算法对车辆碳排放强度进行等级划分；构建基于BP神经网络的碳排放强度等级预测模型并进行训练，建立交通流数据与碳排放强度等级之间的映射关系；预测未来交通流数据，并确定未来碳排放强度等级；基于未来碳排放强度等级进行可变限速决策，利用闭环强化学习算法对可变限速控制方案进行遍历，以未来碳排放强度等级作为目标函数进行最优化选择，建立不同车流量条件下的可变限速控制方案，形成可变限速控制策略库；利用可变限速发布装置实时发布可变限速控制方案。与现有技术相比，本发明具有碳排放计算准确、环保性强等优点。
一种基于排放可变限速控制方法系统

[发明专利]一种危险换道驾驶行为预测预警系统及其方法-CN202310078637.1在审
发明人： 王俊骅;傅挺;郑爱林 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种危险换道驾驶行为预测预警系统及其方法，该方法包括：采集驾驶员的历史生理信号、采集历史方向盘转向角数据、获取历史周围环境信息，以此构造输入矩阵，并作为训练样本对深度学习模型进行训练，构建换道行为预测模型；再实时采集驾驶员的生理信号、方向盘转向角数据，实时获取周围环境信息，并输入换道行为预测模型，得到当前换道意图；根据当前目标车辆和周围车辆的状态信息，预测所有车辆的未来运动轨迹，结合当前换道意图，确定出当前换道风险，并进行相应的预警提示。与现有技术相比，本发明能够在较短时间内更好地预测出换道意图，并结合未来运动轨迹进行换道风险判断，能够准确、及时地预测出危险换道行为并进行相应预警。
一种危险驾驶行为预测预警系统及其方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达数据的车道线形检测方法-CN202011179544.0有效
发明人： 王俊骅;宋昊;傅挺 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于毫米波雷达数据的车道线形检测方法，利用交通道路上安装的毫米波雷达，感知交通道路上移动的车辆，获取毫米波雷达检测的车辆轨迹数据和车辆雷达反射数据；在数据库中建立两套数据集，包括车辆轨迹数据集和将道路栅格化后得到的路点数据集；对毫米波雷达检测的车辆轨迹数据和车辆雷达反射数据进行筛选，剔除错误数据；对筛选后的数据进行径向聚类和横向初始稳定点聚类，提取车道线形并输出。与现有技术相比，本发明具有获取更加准确的车道线，成本低，适配性好等优点。
一种基于毫米波雷达数据车道线形检测方法

[发明专利]一种基于平行仿真系统的可变限速控制系统-CN202210843890.7有效
发明人：吴宏涛;宋昊;王俊骅;张军;牛秉青;孟颖;周丽军;张林梁;李朝霞;李臻 -专利权人：山西省智慧交通研究院有限公司;山西省交通科技研发有限公司;同济大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平行仿真系统的可变限速控制系统，包括交通数据采集模块采集高速公路车辆车道级位置轨迹信息；气象数据采集模块采集高速公路沿途气象信息；数据处理模块在边端及云端进行数据结构化处理；数据传输模块将路侧处理好的数据发送至云端的在线仿真模块；在线仿真模块对未来短时交通气象情况和路面状态进行预测仿真；风险判断模块判断当前交通运行风险状态；可变限速决策模块建立各个条件下的可变限速控制方案，形成控制方案策略库。本发明利用实时高精度车辆轨迹数据及气象数据构建交通数字孪生系统，利用微观仿真模型及交通数字孪生系统实现交通平行仿真，同时通过可变限速闭环优化算法，实现可变限速最优化控制策略的制定。
一种基于平行仿真系统可变限速控制系统

[发明专利]一种车辆操作权限的管理方法、装置及终端-CN202010107129.8有效
发明人： 王俊骅;尚欣;付朝辉;方涛 -专利权人：吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆操作权限的管理方法、装置及终端，所述的方法包括：获取当前数字钥匙和车辆控制指令；获取车辆的当前状态；判断所述当前状态是否为存在生效的排他型数字钥匙；若否，则所述当前数字钥匙生效；判断所述当前数字钥匙是否满足预设使用条件；若是，则根据所述车辆控制指令控制当前车辆；本发明将数字钥匙分为排他型数字钥匙和非排他型数字钥匙，实现在不同影用户场景时对车辆操作权限的管理，以确保被授权的用户之间对车辆的操作指令不存在冲突；具有很好的通用性，在满足当前已有的业务场景的要求下，也能够满足后续业务场景的扩展。
一种车辆操作权限管理方法装置终端

[发明专利]一种基于激光雷达和视频技术互补的车辆轨迹提取方法-CN202310198057.6在审
发明人：傅挺;王俊骅;邵依然;徐文翔;谢舒珂 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达和视频技术互补的车辆轨迹提取方法，包括：构建雷达一体化设备；根据高清视频设备采集的视频采集数据标识关键目标，通过图像优化以及数据筛选，构建基础图像信息数据库；基于激光雷达采集设备将雷达数据转化为可读的道路及车辆信息，构建识别目标的对象及行为数据库；融合对象及行为数据库和基础图像信息数据库，并构建驾驶行为检测数据集，实现道路要素标定，车辆要素标定以及行为参数标定；对标定的对象进行识别与跟踪，从而输出轨迹数据库。本发明能够为道路交通运行及风险识别提供数据基础，为交通管理部门评价和管理驾道路交通提供科学的依据。
一种基于激光雷达视频技术互补车辆轨迹提取方法

[发明专利]一种基于轨迹预测的行人清空时间计算方法-CN202310198069.9在审
发明人：傅挺;王俊骅;李心怡;张兰芳 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于轨迹预测的行人清空时间计算方法，包括：获取预设时间段内预设路口处的信号灯绿闪开始时最后一个进入交叉口的行人轨迹数据；对所述行人轨迹数据按照预设坐标系进行转换和标准化处理，得到行人轨迹序列；将所述行人轨迹序列输入到预设轨迹预测模型中，得到行人预测轨迹数据；所述预设轨迹预测模型是以所述预设路口的历史行人轨迹数据为训练样本，并通过LSTM神经网络进行训练得到的；根据所述行人预测轨迹数据得到预测行人清空时间。本发明用更科学的方式设置行人清空时间，满足行人过街需求，保障行人安全。
一种基于轨迹预测行人时间计算方法

[发明专利]一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法-CN202110063075.4有效
发明人：吴宏涛;刘力源;王俊骅;孟颖;孟永帅;牛玉宏;李培;牛秉青;荣亚鹏;高学凯 -专利权人：山西省智慧交通研究院有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时序数据库的雷达数据读写适配方法，包括：CAN分析仪获取雷达传过来的高低电平数据，将高低电平数据转化为dataframe帧数据，构建雷达帧数据适配表，将雷达数据的帧格式打破成为数据格式，将雷达数据分为必填数据和选填数据，根据雷达属性将雷达数据分类为FrameID、propflag、start、len、legalmin、legalmax、res、bias、datatype、description，构建雷达数据适配表，根据雷达型号判断当前雷达数据的帧格式，填写雷达数据适配表，利用雷达数据适配表对雷达数据的帧格式进行解读适配。本发明通过配置信息可以使得基于雷达数据的交通监测系统应用于不同厂商的雷达，使得基于雷达数据的交通监测系统的适用性高，降低了成本。
一种基于时序数据库雷达数据读写配方

[发明专利]基于驾驶风格的可变限速控制方法、装置和计算机设备-CN202211266397.X在审
发明人： 王俊骅;景强;宋昊;傅挺;刘坤 -专利权人：港珠澳大桥管理局;同济大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于驾驶风格的可变限速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取车辆在目标路段执行限速控制信息之前的第一行车风险信息，以及车辆执行限速控制信息之后的第二行车风险信息；根据第一行车风险信息与第二行车风险信息之间的差异，得到限速控制信息的风险变化信息；根据风险变化信息、限速控制信息的速度离散损失信息、以及与车辆的驾驶风格类型所匹配的更新终止条件，对车辆的限速控制信息进行迭代更新，得到车辆在目标路段的目标限速控制信息；速度离散损失信息基于车辆在目标路段的速度标准差计算得到。采用本方法能够提高道路上各车辆的限速效果。
基于驾驶风格可变限速控制方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于高清卡口数据及事故风险的可变限速控制方法-CN202010563308.2有效
发明人： 王俊骅;宋昊 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高清卡口数据及事故风险的可变限速控制方法，包括步骤：1)确定控制路段范围及高清卡口设置的位置，在高速公路路段内合理位置依次配套布设高清卡口、可变限速控制指示牌和微气象站；2)构建基于高清卡口交通流数据、微气象站天气数据的实时事故风险的二元logistic预测模型，预测交通流各位置处的交通事故发生概率；3)判断当前时刻是否为可变限速控制周期的整数倍，对可变限速控制指示牌的可变限速值进行计算；4)判断当前时刻实测交通流运行状态是否达到可变限速控制停止条件，控制可变限速。与现有技术相比，本发明具有克服可变限速控制中核心控制参数取值的随意性，提高可变速控制的效果等优点。
一种基于卡口数据事故风险可变限速控制方法

[发明专利]一种驾驶员微入睡事件短临预测的方法及系统-CN202211490258.5在审
发明人： 王俊骅;傅挺;邵依然;张思扬 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G08B21/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶员微入睡事件短临预测的方法和系统，涉及智能交通安全技术领域，包括以下步骤：以固定时窗的时间维度依次循环获取待预测的驾驶员所驾驶的车辆的实时运行轨迹数据，及驾驶员在驾驶过程中对驾驶员的实时监控数据，将其进行匹配，获得车辆的实时运行状态特征数据，及驾驶员的实时微入睡状态特征数据；将固定时窗内的车辆的运行状态特征数据和驾驶员的微入睡状态特征数据，输入到所建立的微入睡事件短临预测模型，预测驾驶员在固定时窗的终止节点的15秒后是否会发生微入睡事件及微入睡事件的类别；根据预测到的微入睡事件的类别对驾驶员进行警示。本发明对危化品驾驶员微入睡事件进行高精度预警，有助于减少危化品车辆事故。
一种驾驶员入睡事件预测方法系统

[发明专利]车道可变限速控制方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211284180.1在审
发明人：郑顺潮;王俊骅;宋昊;傅挺;刘坤 -专利权人：港珠澳大桥管理局;同济大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请涉及一种车道可变限速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：将目标车道中车辆的当前轨迹数据输入到车辆轨迹预测模型中，得到目标车道中车辆在预设未来时间的预测轨迹数据；根据预测轨迹数据，得到目标车道在预设未来时间的未来交通风险信息；根据目标车道执行限速控制信息之前的交通风险信息，与未来交通风险信息之间的差异，得到限速控制信息在预设未来时间的风险变化信息；根据限速控制信息在预设未来时间的组合损失信息和风险变化信息，对目标车道的限速控制信息进行迭代更新，得到目标车道的目标限速控制信息。采用本方法能够提高交通道路的车道级限速效果。
车道可变限速控制方法装置计算机设备存储介质

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