[发明专利]一种可控误差的工业机器人光顺运动轨迹生成方法有效
| 申请号： | 201710097192.6 | 申请日： | 2017-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN106826829B | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 李振瀚;何姗姗;颜昌亚;张立先;汪九洲 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 唐万荣;杨晓燕 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种可控误差的工业机器人光顺运动轨迹生成方法，包括如下步骤：S1、生成MOVEB运动指令，描述工业机器人运动轨迹，包括轨迹点和姿态，以及用户输入的轨迹点误差阈值和弦高误差阈值；S2、机器人轨迹点的插值，利用高阶B样条插值算法，将高阶B样条曲线按照轨迹点误差和弦高误差阈值对轨迹点进行插值，分别实现机器人轨迹点的G2插值和G3插值，得到具有高连续性并且保证满足轨迹点误差和弦高误差要求的插值轨迹；S3、机器人姿态的插值，得到分段G2和G3连续的机器人姿态曲线；S4、通过轨迹点插值曲线和机器人姿态曲线共同得到机器人插值后的运动轨迹。本发明运动轨迹实时连续插值，计算简单、高效、精确，减少机器振动和磨损。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可控 误差 工业 机器人 运动 轨迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可控误差的工业机器人光顺运动轨迹生成方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、生成MOVEB运动指令：MOVEB运动指令用来描述工业机器人运动轨迹，包括轨迹点和姿态，以及用户输入的轨迹点误差阈值和弦高误差阈值；S2、机器人轨迹点的插值：将MOVEB运动指令表示的工业机器人运动轨迹导入机器人控制系统，利用高阶B样条插值算法，将高阶B样条曲线按照轨迹点误差和弦高误差阈值对轨迹点进行插值，分别实现机器人轨迹点的G2插值和G3插值，得到具有高连续性并且保证满足轨迹点误差和弦高误差要求的插值轨迹；S3、机器人姿态的插值：通过B样条插值算法分别实现机器人姿态的分段G2和G3插值，并对插值后的机器人轨迹的姿态进行单位正交化处理，得到分段G2和G3连续的机器人姿态曲线；S4、生成机器人插值后的运动轨迹：通过上述步骤S2获取的轨迹点插值曲线和步骤S3获取的机器人姿态曲线共同得到机器人插值后的运动轨迹。
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