[发明专利]一种车辆编队形成的方法在审
| 申请号： | 201710053437.5 | 申请日： | 2017-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN106600952A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 汤淑明;章凡寿;李朋;卢佳琳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G08G1/00 | 分类号： | G08G1/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆编队形成的方法，包括如下步骤，获得当前车辆和其前方车辆的位置信息；计算当前车辆与其前方车辆的距离；判断当前车辆与其前方车辆的距离是否达到期望距离，如果达到期望距离，当前车辆完成车辆编队；否则，通过改变车辆的速度，调节车辆之间的距离，进而，完成车辆编队。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 编队 形成 方法 | ||
【主权项】：
一种车辆编队形成的方法，用于车辆编队在初始状态下相邻的两辆车之间并未保持在相对固定的距离，其特征在于，该方法包括：步骤S101：选取等待形成车辆编队的第一辆车为当前车辆，第一辆车将自身通过GPS获取的定位信息发送到中央控制器；步骤S102：选取等待形成车辆编队的下一辆车为当前车辆，获得当前车辆和其前方车辆的位置信息；步骤S103：计算当前车辆与其前方车辆的距离；步骤S104：判断当前车辆与其前方车辆的距离是否达到期望距离，如果达到期望距离，当前车辆完成车辆编队，执行步骤S105；否则，通过改变车辆的速度，调节车辆之间的距离，返回步骤S103，车辆的速度v＝P*div+I*divsum+D*(div‑olddiv)，其中，P为比例参数，I为积分参数，D为微分参数，div＝S1‑S2，为当前车辆与其前方车辆的距离S1和期望距离S2的差值计算得出，divsum为div在一定周期内的和，olddiv为上次div的计算值；步骤S105：选取下一辆等待形成车辆编队的车辆为当前车辆；步骤S106：判断所有等待加入车辆编队的车辆是否完成距离调整，如果所有等待加入车辆编队的车辆已完成距离调整，则车辆编队形成；否则，返回步骤S102。
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